CAN總線
背景
作爲並非通信專業的汽車工程師，汽車CAN通信是必須掌握的，但是，記得剛開始上來一看什麼定義（什麼串行數據通信協議，什麼物理層和數據鏈路層功能，什麼幀處理，位填充。。。剛學的時候確實一臉懵）。所以，我只從汽車工程師的角度講講我能理解和用得到的CAN通信，才疏學淺，請各位指教！
關於OSI模型、物理層、數據鏈路層，高低電平、數據幀。。等等等，請自行查看如下鏈接：
鏈接:
https://blog.csdn.net/kgcjie/article/details/78208720.
CAN總線是什麼
CAN總線，並不是他很能，只是一個縮寫
CAN：Controller Area Network。控制器局域網絡總線
絕大多數汽車製造廠商採用CAN總線來實現汽車內部控制系統之間的數據通信，CAN總線也叫CAN BUS
BUS？恩，這不是公交的意思麼，沒錯，公共汽車是可以運輸大量的乘客的，CAN通信也就可以傳輸大量的信號。下邊這個圖片很形象
簡單的說，CAN總線就是用於傳輸數據的通信協議。
傳統汽車線束鏈接：
缺點：
1、需要大量的信號傳輸線
2、針腳數增加
3、線路複雜
想想：
線束增加了這麼多，重量大了，生產成本高了，主機廠能不心疼麼，而且故障率也高。
車輛CAN總線通訊
這個CAN總線圖是不是和BUS一樣額
網絡拓撲
網關是整個CAN網絡的核心, 控制着整車幾條CAN總線的信號轉發與處理，示意圖只展示了其中的兩條。
發動機、變速器、ESP屬於高速CAN，因爲實時性比較強
儀表、燈光、車窗屬於低速CAN，實時性相對較低
節點、報文、信號
如網絡拓撲圖顯示：
節點：就是對應發動機、變速器、儀表、車窗等
報文：節點之間相互傳輸信息的時候是通過發送報文來傳輸信息，多少毫秒發送一次，也就是報文的發送週期
信號：信號屬於報文，報文中含多個信號
爲通俗易懂，採用如下比喻：
節點：對應站牌，接收和發送乘客
報文：對應每幾分鐘過來的公交車，幾分鐘就是報文的發送週期，當然實際車的報文通常是毫秒級的
信號：公交車裏邊的乘客
這個比喻和CAN總線的信號傳輸一樣，所有的信息都在總線上（公交上所有的乘客信息），但並不是所有的節點都接收這個信息（乘客選擇下車的站牌）。
當然這裏邊是乘客選擇了這個站牌，實際的CAN通信是節點選擇接收了這信息。
下一節介紹下CAN通信的信號矩陣。