MPU6050對卡爾曼、一階互補濾波、二階互補濾波的比較

我所用的板子爲珠海鼎芯（D-Chip）的板子，該板子上集成了一顆MPU6050和一顆HMC5883，單片機是STM32F103C8T6。

這是總體的濾波效果

這是放大的版的
可以看出，卡爾曼和二階基本在重合在一起，一階也還好，也沒有差得太遠。

這裏是從一放在桌子上一段時間後再進行測試的，可以看出一階的跟隨性上面要比其他二個都要好。響應要快些，一開始不用經過太多的迭代。