我所用的板子爲珠海鼎芯(D-Chip)的板子,該板子上集成了一顆MPU6050和一顆HMC5883,單片機是STM32F103C8T6。
這是總體的濾波效果
這是放大的版的
可以看出,卡爾曼和二階基本在重合在一起,一階也還好,也沒有差得太遠。
這裏是從一放在桌子上一段時間後再進行測試的,可以看出一階的跟隨性上面要比其他二個都要好。響應要快些,一開始不用經過太多的迭代。
MPU6050對卡爾曼、一階互補濾波、二階互補濾波的比較
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