關於本教程中涉及到的各種模塊,需要做出實物的同學強烈建議到某魚購買二手,關鍵是既便宜質量又好,幫窮學生節省很多花銷。
例如:新的樹莓派某寶兩三百,某魚有的也就一百多 。
無人機新的一兩千,某魚在七八百以下。
光流模塊新的兩三百,某魚可以找到一兩百的二手貨。
新的OpenMV要兩三百,二手也就一百多吧。
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基礎部分:
四軸姿態結算(AHRS和IMU的比較)
四軸串級PID姿態控制
四軸串級PID定高控制
以上部分是實現四軸飛行器平穩定高飛行的基礎,要想學好四軸飛行器,看懂這些是必備的。不要求初學者多麼精通但是搞明白這些原理有助於你理解程序。希望初學者在這個階段一定要踏踏實實!!!!
進階部分:
四軸一鍵起飛定高
四軸光流定點(PIXFLOW 、ADNS3080、OpenMV以及其他光流模塊通用)
四軸+OpenMV巡線循線(直線、直角轉彎、彎道)
四軸+OpenMV定點追小車(色塊定點追小車)
這部分主要講解光流定點的原理和OpenMV定點循線的方法。光流定點可以說從2018年開始就應該是必須要有 的功能,在基礎部分我們實現了四軸飛行器的平穩飛行。在進階部分我們對四軸飛行器提出了更高的要求,那就是要 求四軸飛行器可以克服自身的漂移,實現定點。光流定點是一種方法,而OpenMV的色塊定點也可以實現。說到OpenMV,不得不佩服它的強大。2017年開始真正被廣大電子愛好者熟悉。OpenMV的應用範圍非常廣泛,它的出現也讓四軸比賽變得更加簡單。自帶圖像處理庫,豐富的API接口,極大簡化了圖像處理的難度,讓複雜的東西都丟給處理器,我們只需要寫幾行代碼,調用一下相關函數就可以實現很多功能。OpenMV在尋線上也發揮了很大的優勢。OpenMV在給我們帶來極大便利的同時也存在很多弊端。在這裏我引用一下別人的評價:首先、太傻瓜化了,裏面很多例程都基本覆蓋了,個人基本學不到啥,做圖像處理本身就是一個探索摸索的過程;其次、圖像質量太差,顏色定位和輪廓識別都不是很準,處理效果不是很好,若想深入開發,沒有深入開發的能力。
高階部分:
四軸飛行器結合OpenCV 實現目標追蹤、特徵點檢測(圖像處理部分的實現可以在樹莓派上,也可以在電腦上)比OpenMV的功能還要強大,其實很多OpenMV底層算法都是使用的算法。OpenMV是非常實用和便利的,在做目標追蹤算法一開始我也準備用的OpenMV,2017年電賽我就使用的OpenMV,考慮到性能問題之後打算使用樹莓派來處理圖像,但是比較發現,這些追蹤功能代碼在樹莓派上運行也會比較卡,不是不能跑,只是效果很不理想。考慮到每一個計算機類、電子類的學生都會有一個筆記本電腦,電腦雖然笨重但是不需要搭載到無人機上,可以給無人機減重,同時筆記本電腦可以實現遠程快速處理圖像。省去了購買樹莓派和OpenMV所帶來的花銷,但是需額外購買一套圖傳和數傳,仔細算下來如果去閒魚上買二手的話總共也就差不多300元。就算不打算搞無人機。
設計步驟