之前有人反映上傳的直流電機雙閉環調試中變量沒有進行賦值，特在此進行補充說明.
基於傳遞函數的直流調速系統雙閉環系統設計
基於傳遞函數的轉速電流雙閉環直流調速系統動態結構圖如圖3-1所示。
仿真搭建以及參數設計
結合圖3-1所示框圖搭建的系統仿真模型如圖3-2所示。
圖3-2 轉速電流雙閉環直流調速系統
如圖3-2所示系統中的參數如表3-1所示：
如圖3-2所示，轉速調節器ASR和電流調節器ACR均使用PI調節器，可以實現轉速和電流的無靜差控制。按照先電流內環，後電壓外環的設計思路，先設計電流環的ACR，再設計轉速環的ASR。3、1、2 電流調節器設計
（1）選擇電流調節器結構
根據設計要求，爲了保證穩態電流無差，可按典型I型系統設計電流調節器。電流環控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調節器，傳遞函數爲：
通過上述分析便可得ASR和ACR PI調節器得參數。
3、1、4 仿真結果分析
設定系統的期望電壓Un=n*Alpha，取額定轉速n=1000。直流調速系統的轉速和電流如圖3-3、3-4、3-5、3-6所示。分別對轉速和電流進行了抗擾動測試，通過仿真結果可以看出，在該雙閉環控制結果下，直流調速系統具有良好得閉環效果。
圖 3-3 未加擾動時，轉速電流波形圖
圖3-4加入電流擾動(t=3)時，轉速電流波形圖
圖3-5 加入轉速(電網電壓)擾動(t=2s)時，轉速電流波形圖
圖3-6 同時加入轉速(電網電壓)擾動(t=1.5s)和電流擾動(t=3.5)時，轉速電流波形圖