【前言】
Ceres是google出品的一款基於C++的開源非線性優化庫。官方文檔：Ceres官方文檔地址
【依賴庫】
Eigen - 官網
glog - github
gflags - github
Ceres - github
【配置過程】
1.Eigen
Eigen是由.h文件構成的一款支持矩陣運算的數學計算庫，因此不需要額外編譯，僅解壓縮後得到源碼文件即可。
2.glog
解壓得到源碼文件glog-master後，在同級目錄下建立glog_build文件夾，用來放置編譯後的文件。打開CMAKE客戶端，對應選擇源碼文件路徑和編譯文件路徑，如下圖所示。
然後就可以通過Configure按鈕選擇配置屬性，我們這裏選擇VS2017的Win64，如圖。
之後點擊Finish就可以觸發Cmake進行配置，配置表單會有一些標紅的項目，此時需要注意一點：BUILD_SHARED_LIBS選項需要勾選，用來生成dll文件，如圖。
若沒有這個項目，可以通過Add Entry來手動添加。
之後再次觸發Configure，直到沒有紅色錯誤爲止；再觸發Generate按鈕，如下提示則表示CMake順利結束。
然後在glog_build文件夾下打開glog.sln文件，分別在Release x64和Debug x64模式下重新生成ALL_BUILD。
3.gflags
與glog一致，建立gflags_build文件夾，存放編譯後的文件。Cmake的配置方式也與之前相同。再次提示一點BUILD_SHARED_LIBS選項需要勾選，用來生成dll文件。打開生成的gflags.sln文件，分別在Release x64和Debug x64模式下重新生成ALL_BUILD。
4.Ceres
與前面兩個配置方案一致，建立ceres_build文件夾，存放編譯後的文件。Cmake的時候也要注意，BUILD_SHARED_LIBS選項需要勾選，用來生成dll文件。打開生成的Ceres.sln文件，分別在Release x64和Debug x64模式下重新生成ALL_BUILD。
5.包含文件和鏈接庫整理
新建include文件夾和lib文件夾，分別存放包含文件和引用庫，方便後面VS配置使用。需要說明的是，這一步不是必須的，只是把分散在各處的相關文件聚集在同一個公共位置而已。
include內放置如下文件：
.\eigen-3.3.7\Eigen
.\glog_build\glog
.\glog-master\src\glog
.\gflags_build\include\gflags
.\ceres-solver-1.14.0\include\ceres
lib內存放如下文件：
.\glog_build\Debug\glogd.dll
.\glog_build\Debug\glogd.lib
.\glog_build\Release\glog.dll
.\glog_build\Release\glog.lib
.\gflags_build\bin\Debug\gflags_debug.dll
.\gflags_build\lib\Debug\gflags_debug.lib
.\gflags_build\bin\Release\gflags.dll
.\gflags_build\lib\Release\gflags.lib
.\ceres-solver_build\bin\Debug\ceres-debug.dll
.\ceres-solver_build\lib\Debug\ceres-debug.lib
.\ceres-solver_build\bin\Release\ceres.dll
.\ceres-solver_build\lib\Release\ceres.lib
6.VS配置
新建一個VS工程，屬性配置如下（Debug與Release類似）。
配置屬性 --> VC++目錄 --> 包含目錄：.\include;（上一步中的include文件）
配置屬性 --> VC++目錄 --> 庫目錄：.\lib;（上一步中的lib文件）
配置屬性 --> 鏈接器 --> 輸入 --> 附加依賴項：
ceres.lib
ceres-debug.lib
glog.lib
glogd.lib
gflags.lib
gflags_debug.lib
7.測試代碼
#include<iostream>
#include<ceres/ceres.h>
//第一部分：構建代價函數，重載（）符號，仿函數的小技巧
struct CostFunctor {
template <typename T>
bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
//residual[0] = T(10.0) - x[0];
residual[0] = (T(10.0) - x[0])*(T(10.0) - x[0])*T(0.5);
return true;
}
};
//主函數
int main() {
//google::InitGoogleLogging(argv[0]);
// 尋優參數x的初始值，爲5
double initial_x = 5.0;
double x = initial_x;
// 第二部分：構建尋優問題
ceres::Problem problem;
ceres::CostFunction* cost_function =
new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor); //使用自動求導，將之前的代價函數結構體傳入，第一個1是輸出維度，即殘差的維度，第二個1是輸入維度，即待尋優參數x的維度。
problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x); //向問題中添加誤差項，本問題比較簡單，添加一個就行。
//第三部分： 配置並運行求解器
ceres::Solver::Options options;
options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR; //配置增量方程的解法
options.minimizer_progress_to_stdout = true;//輸出到cout
ceres::Solver::Summary summary;//優化信息
ceres::Solve(options, &problem, &summary);//求解!!!
std::cout << summary.BriefReport() << std::endl;//輸出優化的簡要信息
//最終結果
std::cout << "x : " << initial_x
<< " -> " << x << std::endl;
system("pause");
return 0;
}
運行結果如下：