【FreeRTOS】任務通知

從之前學習的過程中，任務間通信是需要創建隊列、二進制信號量、計數信號量或事件組，這些都需要消耗內核資源；
而任務通知就更爲的靈活，按照官方說法，使用任務通知比通過信號量等 ICP 通信方式解除阻塞的任務要快 45%，並且更加省 RAM 內存空間（使用 GCC 編譯器，-o2 優化級別），任務通知的使用無需創建隊列。

 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS  1

幾種方式

• （eSetValueWithoutOverwrite）發送通知給任務， 如果有通知未讀，不覆蓋通知值。
• （eSetValueWithOverwrite）發送通知給任務，直接覆蓋通知值。
• （eSetBits）發送通知給任務，設置通知值的一個或者多個位 ，可以當做事件組來使用。
• （eIncrement）發送通知給任務，遞增通知值，可以當做計數信號量使用。
• （eNoAction）對象任務接收任務通知，但是任務自身的任務通知值不更新，

限制

• 只能有一個任務接收通知消息，因爲必須指定接收通知的任務。。
• 只有等待通知的任務可以被阻塞，發送通知的任務，在任何情況下都不會因爲發
  送失敗而進入阻塞態。

函數

發送任務通知函數 
				xTaskNotifyGive( xTaskToNotify );/* 信號量*/
				void vTaskNotifyGiveFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,
											BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
				BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
										uint32_t ulValue,/* 隊列，最大四個字節*/
										eNotifyAction eAction );/* 覆蓋方式*/
				BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
											   uint32_t ulValue,
											   eNotifyAction eAction,
											   BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );						
				BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
												uint32_t ulValue,
												eNotifyAction eAction,
												uint32_t *pulPreviousNotifyValue );/*eSetValueWithoutOverwrite，回傳上一個通知值*/
				BaseType_t xTaskNotifyAndQueryFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,
												      uint32_t ulValue,
													  eNotifyAction eAction,
													  uint32_t *pulPreviousNotifyValue,
													  BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

獲取任務通知函數
				uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit,/*pdFALSE，減一；pdTURE，清零*/
										   TickType_t xTicksToWait );
										   
				BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,/*在使用前，根據值進行對應位清零*/
											uint32_t ulBitsToClearOnExit,/*在退出前，根據值進行對應位清零*/
											uint32_t *pulNotificationValue,/*保存接收到的通知值*/
											TickType_t xTicksToWait );