nao機器人使用

nao編程控制方式：

使用Choregraphe編程 在電腦上運行python（C++）文件遠程控制 在nao上運行python（C++）文件本地控制

一.使用Choregraphe

此方法是建立指令盒(參考手冊)，舉例說明建立一個設置關節角度(控制關節移動)的指令盒，新建腳本指令盒，編輯名字，提示，輸入輸出點，還有參數

輸入點：可添加多個輸入點，每個輸入點都會在腳本文件中創建相應的方法，腳本文件中方法的名字和設置輸入點時的Name相對應，如默認輸入點名字onStart，在腳本文件中對應的會產生 如下方法：當此輸入點被激活是，會執行此方法中的語句

def onInput_onStart(self):

當此輸入點被激活是，會執行此方法中的語句

輸出點：輸出點我理解的輸出點就是設置一個輸出點的名字，然後在腳本中可編程實現輸出，如設置輸出點的名字Output，在腳本中可使用

self.Output(datetime.datetime.now())

來輸出，此輸出內容可直觀的看到，也可傳送到下一級的輸入端，到此，兩個指令盒就可以連在一起了

參數：此參數可在作爲一種輸入方式，操作指令盒是會在指令盒左下角顯示一個‘扳手’小圖標，點開之後可以選擇要輸入的參數，此參數有整數和浮點數型(可調整最大值與最小值)，還有一種參數類型——附加文件，此類型可傳入一個文件類型的數據，比如保存有角度數據的txt文件，音樂文件等，參數使用方式：

整型、浮點型：

self.getParameter("設置的參數名字")

得到的就是想要的整數或者浮點數

附件文件：

ALFrameManager.getBehaviorPath(self.behaviorId) + self.getParameter("設置的參數名字")

這一行語句可得到文件的路徑，然後使用python中的open函數打開即可操作

輸入輸出點都有多種形式：數字、字符串、激活、動態，其中動態我理解的是無論輸入的是什麼信號，都能接收到，可動態匹配，至於激活就好像是脈衝一樣，來一個輸入就能用，但是具體能不能接收數子和字符串我也沒做實驗，數字和字符串就很好理解了，做指令盒連接時，輸入輸出最好相對應

具體操作過程如下：

1.在Flow diagram Panel中右鍵，添加一個新指令盒

2.輸入名稱、提示、選擇輸入點，輸出點，以及參數

3.雙擊指令盒打開腳本編輯器，程序編寫：

加載naoqi模塊：

    def onLoad(self):
        self.dcm = ALProxy("DCM")
        self.tts=ALProxy('ALTextToSpeech')
        self.motionProxy=ALProxy("ALMotion")
        #~ puts code for box initialization here
        pass

在onLoad方法中加載模塊

加載python模塊：

import time
import almath
import datetime
class MyClass(GeneratedClass):

在腳本編輯最開始的地方，類之外導入python帶的模塊

功能實現：

    def onInput_onStart(self):
        self.tts.say('Hello')
        self.motionProxy.setStiffnesses('RShoulderPitch',1)
        self.motionProxy.setAngles('RShoulderPitch',-100*almath.TO_RAD,10*almath.TO_RAD/8.267973899841309)

在onInput_onStart方法中添加實現功能的代碼

讀取參數的方法如上設置

輸出參數的方法如上設置

4.保存指令盒，可直接拖動指令盒到指令盒庫進行保存，此處可新建一個自己的指令盒庫，新建方法：點擊工具欄中的‘指令盒庫’選項進行新建保存即可

5.連接指令盒，從系統onStart點(Flow diagram Panel左上角，黑色的小三角)連線到指令盒的輸入點，指令盒的輸出點連或者不連下一級設備都可執行

6.點擊播放即可執行相應的動作

7.可將此行爲裝載機器人中，具體操作可參考使用手冊中行爲管理的使用方法

二、遠程控制

在本地編輯python程序，使用遠程控制方式，具體的編程方法手冊中說的很詳細

三、本地模式

編程方式和遠程控制相同，只是要把文件放到nao中，並把IP地址改成‘127.0.0.1’

將文件拷入nao中，終端使用命令：

scp '本地電腦文件路徑' nao@IP:/home      前面是本地文件的路徑，後面是要放入nao中的路徑

拷出時將路徑交換位置即可，若執行不了可使用scp -r  命令執行

登錄naoqi：

ssh nao@IP

以上基本都是在初學是使用過的，還有許多功能尚未使用，也可能有不對的