stm32與openmv通訊實現識別顏色並讀取座標值[hal庫]

由於之前接觸openmv的時候是用庫函數寫的代碼，在網上發現用hal庫寫接收代碼的例子並不多，於是就想重新用cubemx寫一次openmv與stm32通訊的代碼，把之前寫好的顏色識別返回座標的Python代碼運用一次。

所需要的元器件

• stm32單片機
• usb-ttl模塊
• stlink
• openmv
• 導線若干

整體思路

1. 先編寫openmv的代碼，實現特定顏色識別，並把座標值通過串口發送出去；
2. 之後在cube上配置相關stm32的初始化設置，並生成代碼；
3. 在keil裏編寫串口中斷接收函數，將串口1用於接收openmv發送來的數據，並通過串口2將接收到的數據通過串口發送給電腦；
4. 燒錄程序實現效果，並改進出現的問題。

接線方式

• stm32通過uart1與openmv連接
• stm32通過sw與stlink連接
• stm32通過uart2與usb-ttl連接

完成效果

openmv識別特定顏色的物體，並把其座標發送給stm32，單片機讀取後通過ttl在pc上顯示。

Cube配置

代碼解析

• openmv顏色識別及座標發送

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json

threshold = [(6, 16, 19, 63, 4, 25)]

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000 )
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()

uart = UART(3, 115200)

uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位數據位，無校驗位，1位停止位、

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blob = img.find_blobs(threshold, area_threshold=300)
    if blob: #如果找到了目標顏色
        FH = bytearray([0xb3,0xb4])
        uart.write(FH)
        for b in blob:
        #迭代找到的目標顏色區域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            img.draw_edges(b.min_corners(), color=(0,255,0))
            x = b.cx()
            y = b.cy()

            data = bytearray([x,y])
            uart.write(data)

            end = bytearray([0x01,0x01,0xb5,0xb6])
            uart.write(end)

• stm32串口中斷接收

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)     //opmv-receive
{
	if(huart==&huart1)
	{	
		HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&my_re_buf1[++pt_w1],1);  		
		trans(my_re_buf1[pt_w1]);		
	}
}

• stm32接收數據處理

	while(pt_r1<pt_w1 )
	{
		while(pt_r1<pt_w1)
		{				
				pt_r1++;		
		}				
	}
		
		if(pt_r1>=pt_w1)
		{
			pt_w1=pt_r1=0;
		HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart1);
	  	HAL_UART_Receive_IT(&huart1,my_re_buf1,1);
			
		}

• 發送數據函數

void measure(void)
{
	  int x,y;
	
	  x=opmvdata[2];
	  y=opmvdata[3];
	  
	printf("x:  %d \r ,",x);
	printf("y:  %d \r\n",y);
	
}

• 數據判斷部分

static int state = 0;
	
	if(state==0&&data==0xb3)
	{
		state=1;
		opmvdata[0]=data;

	}
	else if(state==1&&data==0xb4)
	{
		state=2;
		opmvdata[1]=data;
	}

• 數據不符清除部分

        else if(data != 0xb6)
        {
            state = 0;
            for(i=0;i<8;i++)
            {
                opmvdata[i]=0x00;
            }           
        }

遇到的問題

剛開始的時候openmv的發送數據總是會在stm32上漏掉一些，或者多出來一些，後來發現數據不能發送\r\n這樣的數據，會打亂數據的結構。並且發送的時候一定要開啓16進制顯示，這樣調試的時候才能看到數據是否滿足需求。
其次，stm32的接收函數一定要判斷髮送的數據串的幀頭是否爲openmv上設置的預設值，滿足後方可把數據存入數組。
在數據處理中，記得把16進制的數據轉化爲10進制，否則數據格式會不容易讀懂。

總結

寫代碼是個有趣的過程，遇到問題多在csdn上找答案。