stm32通過wifi模塊實現手機遠程控制燈與舵機

由於對wifi模塊的控制需要，在網上找了許多資料，發現wifi模塊通過單片機進行通訊的代碼不多，也有一些存在着錯誤，於是便自己寫了一個wifi控制舵機和燈的程序，記錄下來

所需要的元器件

• stm32單片機
• usb-ttl模塊
• stlink
• wifi模塊8066
• 舵機

整體思路

1.stm32先進行wifi模塊初始化，發送AT指令使得wifi模塊進入sta模式，自動發送wifi名稱與密碼連接至手機的熱點，接入TCP，並開啓通透傳遞模式。
2.通過手機發送led信號讓wifi模塊接收到信息，並返回單片機，在串口2上顯示，並翻轉單片機上的led燈，返回連接成功信息到手機上。
3.通過手機發送舵機信號讓wifi模塊接收到信息，返回單片機，在串口2上顯示，並控制連接在單片機上的舵機轉動，返回連接成功信息到手機上。

連線圖

stm32通過uart1與wifi連接，
stlink連接stm32，
usb-ttl連接stm32的uart2，
舵機連接tim4來實現用脈衝控制舵機轉動角度。

完成效果

使程序能夠自行連接給定的WIFI熱點和服務器並實現雙向通信，通過wifi模塊完成手機對stm32外設（燈和舵機）的控制

wifi模塊初始化

wifi模塊的初始化中，有幾個指令是不可缺少的：

• AT測試
• AT+CWMODE=1設置工作模式
• AT+CWJAP=“熱點名稱”,“熱點密碼”
• AT+CIPSTART=“TCP”,“服務器地址”,端口號

代碼解析

• wifi模塊初始化代碼

int wifi_init()
{
	uint8_t ret=0;
	ret = Send_AT_commend("AT", "OK", 100);
	if(!ret)
		return -1;
	ret = Send_AT_commend("AT+CWMODE=1", "OK", 100);
	if(!ret)
		return -2;
	wifi_str();
	ret = Send_AT_commend(temp, "OK", 9000); 			
	if(!ret)
		return -3;
	server_str();
	ret = Send_AT_commend(temp, "OK", 3000);			
	if(!ret)
		return -4;	
	ret = Send_AT_commend("AT+CIPMODE=1", "OK", 100);
	if(!ret)
		return -5;
	return 1;
}

uint8_t wifi_str()
{
	int i=0;
	while(temp[i])temp[i++]=0x00;
	strcat(temp,"AT+CWJAP=");
	strcat(temp,"\"");
	strcat(temp,NAME);
	strcat(temp,"\",\"");
	strcat(temp,PWD);
	strcat(temp,"\"");
}
uint8_t server_str()
{
	int i=0;
	while(temp[i])temp[i++]=0x00;
	strcat(temp,"AT+CIPSTART=\"TCP\",\"");
	strcat(temp,ADDR);
	strcat(temp,"\",");
	strcat(temp,PORT);
}

• 發送AT指令部分代碼

uint8_t Send_AT_commend(char *at_commend, char *re_commend, uint16_t time_out)
{
	uint8_t i=0;
	for(i=0;i<3;i++)
	{
		clear_buf();
		HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)at_commend, strlen(at_commend), 0xFFFF);
		HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"\r\n", 2, 0xFFFF);					HAL_Delay(time_out);
    	if(find_str(re_commend))
			return 1;
		i++;
	}
	return 0;
}
void clear_buf()
{
	uint16_t i;
	for(i=0;i<2000;i++)
		my_re_buf1[i]=0x00;
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1,my_re_buf1,1);
}

• 舵機控制代碼

void MG996R_Set_Angle(int16_t angle)
{
	if ((-90 <= angle) && (angle <= 90))
	{
		CCR_value = (10. / 9) * angle + 150;	
	}
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim11, TIM_CHANNEL_1, CCR_value);
}

• 串口接收中斷信息

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart==&huart1)
	{	
		HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&my_re_buf1[++pt_w1],1);			
	}	
	

}

• 定時器中斷

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	int i=0,len=0;
	if(htim==&htim4)
	{

			while(pt_r1<pt_w1 )
		{
			while(pt_r1<pt_w1)
				HAL_UART_Transmit(&huart2,&my_re_buf1[pt_r1++],1,1000);				
			HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t *)"\r\n",2,1000);						
			
			
			if(find_str("LED")){
			
			HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);    //LED
        	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"success", 7, 0xFFFF);   //return 	
			}
			if(find_str("SERVO")){
        	if(m==0){
			MG996R_Set_Angle(-40); 	//SERVO
			m++;	
			}		
			
			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"success", 7, 0xFFFF);   //return 
			
			}			
		}
		
		if(pt_r1>=pt_w1)
		{
			pt_w1=pt_r1=0;
			HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart1);
			HAL_UART_Receive_IT(&huart1,my_re_buf1,1);
		}
		
		
		while(send_buf[i])send_buf[i++]=0x00;			
		while(pt_r2<pt_w2 )
		{
	
			HAL_UART_Transmit(&huart1,&my_re_buf2[pt_r2++],1,1000);								
			HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);    //LED
		
		}
		if(pt_r2>=pt_w2)
		{
			pt_w2=pt_r2=0;
			HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart2);	
			HAL_UART_Receive_IT(&huart2,my_re_buf2,1);
		}
		
	}
	
	
}

遇到的問題

1. 剛開始wifi模塊初始化自動加載的時候會出問題，之後發現是初始化代碼裏缺少了通透模式的設定，使得無法通過wifi連續傳遞信息
2. 寫代碼的時候容易把函數寫在主程序後，有時候keil會報錯，解決方法是創建一個新的c程序，在主函數裏include這個程序的頭文件，之後引用就不會出現這樣的問題了
3. 串口發送與接收十分重要，有時候可以用來檢測wifi模塊是否能連接上stm32

總結

希望自己以後可以碼代碼的時候更加細緻，這樣能讓工程不會因爲一些很小的bug而崩潰。