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Guided Policy Search算法代碼環境安裝的坑
官方安裝教程：http://rll.berkeley.edu/gps/
遇到的坑
1. 第一個坑，安裝box2d
如果是在虛擬環境中，就算在gps_main.py文件中使用sys.path.append(“path/to/box2d”)也可能存在import Box2d時報錯，那就裝在全局環境吧。
2. 第二個坑，提示QT相關的錯誤
在import matplotlib as mpl的時候，會提示no module，或者qt相關錯誤，在gps_main.py文件中
import matplotlib as mpl
# mpl.use('Qt4Agg')
mpl.use('Qt5Agg')
將原來的QT4註銷掉。使用QT5，這裏的QT可能是安裝ros-melodic-desktop-full中帶出來的。
虛擬環境使用：https://www.ctolib.com/topics-86651.html
3. 第三個坑，ROS setup時，編譯gps_agent_pkg出錯
提示ResourceError: ConvexDecomposition
那就安裝相關的東西
sudo apt-get install convex-decomposition
sudo apt-get install iv*** # 記不清叫什麼了，看錯誤安裝即可
4. 第四個坑，提示error: expected constructor, destructor, or type conversion before “(” token PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(gps_agent_pkg, GPSPR2Plugin,
錯誤如下圖：
這個最坑爹，ROS官網上就是這樣寫的，沒毛病。
那你告訴我怎麼會出錯，百度來百度去，發現這個寫法，在melodic中被棄用了。
正確寫法爲：
// Register controller to pluginlib
// PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(gps_agent_pkg, GPSPR2Plugin,
// gps_control::GPSPR2Plugin,
// pr2_controller_interface::Controller)
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(gps_control::GPSPR2Plugin, pr2_controller_interface::Controller)
參考：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1322.html
這樣子就千難萬險，編譯gps_agent_pkg成功。
5. 第五個坑，no module named gps_agent_pkg,
在python/gps/agent/ros/ros_utils.py文件中，有from gps_agent_pkg.msg import ControllerParams, LinGaussParams, TfParams, CaffeParams, TfActionCommand，怎麼都找不到路徑，sys.path.append()也不行。
目前尚未解決
6. 第六個坑，安裝cuda
這裏選擇安裝cuda10.1。教程網上很多，百度。
注意事項：
- 選擇runfile的版本，可以手動選擇不安裝安裝包中的驅動，使用本機自帶的驅動，不然會出錯。
- nvcc -V查看版本，和自己安裝的版本不一致，配置~/.bashrc無效，則配置/etc/profile，重啓電腦，因爲profile文件是在啓動時生效，source只能暫時又用，切換終端就會失敗。
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
- 切換cuda版本，重新創建
/usr/local/cuda的軟鏈接
7. 第七個坑 ，編譯caffe
./include/caffe/util/cudnn.hpp:8:34: fatal error: caffe/proto/caffe.pb.h
參考鏈接：https://blog.csdn.net/u012759006/article/details/82496237
反正一堆毛病
8. 鼓起勇氣，推翻上面的安裝，安裝cuda9.1
原因：別人用cuda9成功了
https://blog.csdn.net/hitlizhaoting/article/details/86562747