自動駕駛開源框架中傳感器中涉及多個座標系，總結如下：
數學原理： 標定中棋盤格角點像素座標(u, v)和世界座標(XW, YW, ZW)是已知的，根據方程的參數值用最小二乘法得出其他未知量的值。 式中內參矩陣參數： fx:在像素座標系x軸方向上一相機焦距f佔有的像素數，fy同理 內參矩陣第
誤差模型 來源： 零飄隨機遊走 三軸不絕對垂直 白噪聲 三軸測量靈敏度不一 座標系建立 加速度計： 原始傳感器座標：AF（不正交） 正交傳感器座標：AOF AOF確定規則 x軸AOF和AF相同 y軸AOF在AF的x，y構
1.歐拉角yaw,roll,pitch不與座標軸相關，只與相機的朝向相關，而yaw、roll、pitch的旋轉方向爲所在的軸指向順時針方向，如下圖所示：
Calibration tool for 3D scanner based on line laser and camera https://github.com/jah10527/laserLineToolkit This
