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高精度地图与普通地图的区别
最大的区别在于精度。普通地图的精度在米级,误差在1-2米,这个精度显然是无法满足自动驾驶的,自动驾驶要求的精度在厘米级别。
除此之外,高精度地图包含的信息更多,不仅包括路线信息,还有地标、交通灯等信息。
高精度地图的作用
用于车辆的定位、感知和规划。
通过相机、雷达、激光雷达等获取的信息和高精度地图进行比对,来获取车辆当前的定位。由于上述传感器在距离等方面存在局限,通过对比可以感知周围环境,包括障碍物、交通灯等,而且能够可以缩小感知范围、大大减少计算量。在此基础上,可以进行路线规划,包括超车路线等。
高精度地图的生成过程
高精度地图需要实时更新和维护。Apollo 高精度地图的格式是 OpenDRIVE,是一种行业制图标准。Apollo 对 OpenDRIVE 格式进行了改进,改进后的格式是 Apollo OpenDRIVE,更适合自动驾驶领域。
高精度地图的生成分为5个步骤:
- 数据采集,Data Sourcing,收集道路上的原始数据,包括图像信息、三维点云信息等;
- 数据处理,Data Processing,整理、分类、清理;
- 目标检测,Object Detection,检测其中的车道线、交通灯、电线杆等;
- 人工校验,Manual Verification,更正自动构建过程中的错误;
- 地图发布,Map Products,除了高精度地图外,还会发布三维点云地图、自上而下视图的定位地图等。