已知條件
- 雙目鏡頭的內參和參
- 左右相機的數字散斑圖像
目的
對圖像中的物體三維重建，即計算出物體的三維座標
步驟
- 求解得到對應的像素點
（1）選取左像素座標；
（2） 在右相機中通過視差約束和極線約束，得到搜索的起止點；
（3）通過灰度約束，判斷兩個對應點的灰度值相差是否很大；
（4）選取大小的窗口，計算對應的ZNCC平方係數，如果係數很大（基本上大於0.6），認爲相似度很高；
（5）如果計算的點圖形的某一行起點，那麼對應像素點與其相鄰的像素距離近似，減少搜索的長度，即重新計算搜索的起止點，降低計算量； - 通過對應的像素點求解三維點座標
通過公垂線的方法計算已知匹配像素點的三維座標；
詳細說明和代碼，見我的立體視覺匹配。 - 去噪
由於像素點匹配的不正確，導致得到的三維點座標不準確。需要將這些不準確的三維座標去除。可以使用pcl中的一些濾波方法進行去噪。關於如何運用PCL濾波去噪，請移步點雲濾波去噪。