STM32基於hal庫的智能小車（1）

以前做了一個紅外遙控、避障和尋線的小車，用的是固件庫，現在流行hal庫，於是在這新冠也不能出門之際，重新用hal庫做一個，並準備用上PWM來調節速度，並用wifi遙控，本人新手，有好的方法和錯誤的望指點！謝謝！
材料：智能小車自己安裝，STM32核心板，兩個l298n電機驅動模塊（“5v輸出可不接”我將它用來給單片機供電，通道使能後期用PWM控制來調節速度，暫時直接使能就好），其他需要用的後期再列出來。
一、組裝
電路怎麼接，可以看l298n電機驅動模塊的使用說明，接起來很簡單，馬達的兩根線其實隨便接都可以，但是爲了方便調試，建議都最好相同的順序，STM32接l298n時最好每組線接在相鄰的引腳上，既美觀又便於維護。

二、主要程序
1、STM32CUBEMX配置如下：

說明：
//定義4個馬達的兩個引腳，都是GPIOB
//左前馬達腳1 out3 MLF1 GPIO_PIN_13
//左前馬達腳2 out4 MLF2 GPIO_PIN_12
//左後馬達腳1 out1 MLB1 GPIO_PIN_15
//左後馬達腳2 out2 MLB2 GPIO_PIN_14
//右前馬達腳1 out3 MRF1 GPIO_PIN_4
//右前馬達腳2 out4 MRF2 GPIO_PIN_3
//右後馬達腳1 out1 MRB1 GPIO_PIN_6
//右後馬達腳2 out2 MRB2 GPIO_PIN_5
其中的PC13爲我STM32上的一個LED燈，調試用的。
2.程序
在main.h中添加如下定義（也可以自己編寫成函數），目的就是定義小車的前進後退左轉右轉。

//定義馬達引腳高低電平
#define MLF1_0			HAL_GPIO_WritePin(MLF1_GPIO_Port,MLF1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MLF1_1			HAL_GPIO_WritePin(MLF1_GPIO_Port,MLF1_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define MLF2_0			HAL_GPIO_WritePin(MLF2_GPIO_Port,MLF2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MLF2_1			HAL_GPIO_WritePin(MLF2_GPIO_Port,MLF2_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define MLB1_0			HAL_GPIO_WritePin(MLB1_GPIO_Port,MLB1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MLB1_1			HAL_GPIO_WritePin(MLB1_GPIO_Port,MLB1_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define MLB2_0			HAL_GPIO_WritePin(MLB2_GPIO_Port,MLB2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MLB2_1			HAL_GPIO_WritePin(MLB2_GPIO_Port,MLB2_Pin,GPIO_PIN_SET)

#define MRF1_0			HAL_GPIO_WritePin(MRF1_GPIO_Port,MRF1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MRF1_1			HAL_GPIO_WritePin(MRF1_GPIO_Port,MRF1_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define MRF2_0			HAL_GPIO_WritePin(MRF2_GPIO_Port,MRF2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MRF2_1			HAL_GPIO_WritePin(MRF2_GPIO_Port,MRF2_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define MRB1_0			HAL_GPIO_WritePin(MRB1_GPIO_Port,MRB1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MRB1_1			HAL_GPIO_WritePin(MRB1_GPIO_Port,MRB1_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define MRB2_0			HAL_GPIO_WritePin(MRB2_GPIO_Port,MRB2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define MRB2_1			HAL_GPIO_WritePin(MRB2_GPIO_Port,MRB2_Pin,GPIO_PIN_SET)

//定義馬達狀態：10正轉 01反轉 11和00制動（當使能位爲0時是自由狀態，爲1時纔有這些狀態）
//drive行駛 park泊車 reverse倒車 neutral空擋
#define ML1_D			{MLF1_1;MLF2_0;}
#define ML1_P			{MLF1_0;MLF2_0;}
#define ML1_R			{MLF1_0;MLF2_1;}
#define ML1_N			{;}

#define ML2_D			{MLB1_1;MLB2_0;}
#define ML2_P			{MLB1_0;MLB2_0;}
#define ML2_R			{MLB1_0;MLB2_1;}
#define ML2_N			{;}

#define MR1_R			{MRF1_1;MRF2_0;}
#define MR1_P			{MRF1_0;MRF2_0;}
#define MR1_D			{MRF1_0;MRF2_1;}
#define MR1_N			{;}

#define MR2_R			{MRB1_1;MRB2_0;}
#define MR2_P			{MRB1_0;MRB2_0;}
#define MR2_D			{MRB1_0;MRB2_1;}
#define MR2_N			{;}
    
//定義小車前進後退左轉彎右轉彎
#define CAR_UP			{ML1_D;ML2_D;MR1_D;MR2_D;}
#define CAR_DOWN		{ML1_R;ML2_R;MR1_R;MR2_R;}
#define CAR_LEFT		{ML1_R;ML2_R;MR1_D;MR2_D;}
#define CAR_RIGHT		{ML1_D;ML2_D;MR1_R;MR2_R;}	
#define CAR_STOP		{ML1_P;ML2_P;MR1_P;MR2_P;}

在main.c中的while中添加

  while(1)
  {
      	LED_on;
		CAR_UP;
		HAL_Delay(6000);
		CAR_DOWN;
		HAL_Delay(6000);
		CAR_LEFT;
		HAL_Delay(6000);
		CAR_RIGHT;
		HAL_Delay(6000);
		LED_off;
		HAL_Delay(6000);
		CAR_STOP;
		HAL_Delay(6000);
  }

至此下載程序給小車接上電池（我用的3節18650充電電池，其實很多充電寶裏面都是），並通過l298n給單片機供5V電，小車即可運行起來了。