explore_halcon.hdev（29）之p_do_mosaicking函數模塊

函數：

對圖像進行拼接，拼接步驟：1.讀取圖像 2.計算特徵點 3.計算變換矩陣 4.拼接

效果圖：

算子：

1.change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)：根據指定的徑向畸變確定新的相機參數。不適用與線掃描相機

參數：

Mode：

• 'fixed'：只修改畸變係數，其他相機內部參數不變。會導致場景可見部分的變化
• 'fullsize'：縮放係數、和圖像中心會修改爲了保護場景中的可見部分。因此，原始圖像中可見的所有點在校正圖像中也可見。通常，這會導致修改後的圖像中沒有定義像素
• 'adaptive'：是其他模式之間的權衡。場景的可見部分略微減少，以防止修改圖像中的未定義像素。縮放因子與中心點修改
• 'preserve_resolution'：在fullsize'模式下，原始圖像中可見的所有點在修改後的圖像中也可見。修改後圖像的大小增加了，保證校正後的圖像任何部分的分辨率都不會降低

原始圖像：

校正後圖像：

      

2.tile_images_offset(Images : TiledImage : OffsetRow, OffsetCol, Row1, Col1, Row2, Col2, Width, Height : )：將多個圖像對象平鋪到具有明確定位信息的大圖像中

3.points_harris(Image : : SigmaGrad, SigmaSmooth, Alpha, Threshold : Row, Column)：使用Harris查找感興趣點

參數：

Image ：輸入圖像

SigmaGrad：用於計算梯度的平滑量

SigmaSmooth：用於梯度積分的平滑量

Alpha ：平方梯度矩陣的平方跡的權值
Threshold：點的最小濾波器響應
Row、 Column ：檢測點的行列座標

4.proj_match_points_ransac(Image1, Image2 : : Rows1, Cols1, Rows2, Cols2, GrayMatchMethod, MaskSize, RowMove, ColMove, RowTolerance, ColTolerance, Rotation, MatchThreshold, EstimationMethod, DistanceThreshold, RandSeed : HomMat2D, Points1, Points2)：通過查找點與點之間的對應，計算兩個圖像之間的投影變換矩陣

參數：

GrayMatchMethod：灰度值比較度量（ 'ssd'：使用的是灰度值差異的平方和。'sad'：絕對差的和。'ncc' ：標準化的互相關）

MaskSize：灰度值掩膜大小

RowMove、ColMove：平均行、列座標移位（第二幅圖像中心點相對於第一幅圖像中位置點的偏移量）

RowTolerance、ColTolerance：匹配搜索窗口高度、寬度的一半（確定圖像中計算點的區域）

Rotation：旋轉角度範圍

MatchThreshold：灰度匹配閾值

EstimationMethod：變換矩陣估計算法

DistanceThreshold：轉換一致性檢查的閾值

RandSeed ：隨機數生成器的種子

轉換的步驟：首先，確定第一幅和第二幅圖像中掩膜在輸入點附近的灰度值相關性，並利用兩幅圖像中窗口的相似性生成掩膜之間的初始匹配，掩膜大小MaskSize*MaskSize。

5.bundle_adjust_mosaic( : : NumImages, ReferenceImage, MappingSource, MappingDest, HomMatrices2D, Rows1, Cols1, Rows2, Cols2, NumCorrespondences, Transformation : MosaicMatrices2D, Rows, Cols, Error)：執行圖像鑲嵌的束調整

參數：

NumImages：用於校準的不同圖像的數量

ReferenceImage：參考圖像的索引

MappingSource：轉換源圖像的索引

MappingDest：變換的目標圖像的指標

HomMatrices2D：3*3投影變換矩陣數組

Rows1、Cols1：對應點在各自源圖像中的行、列座標

Rows2、Cols2：對應點在各自目標圖像中的行、列座標

NumCorrespondences：各圖像對中的對應點數

Transformation ：要使用的轉換類

6.dev_set_window_extents( : : Row, Column, Width, Height : )：改變活動圖形窗口的位置和大小

7.gen_bundle_adjusted_mosaic(Images : MosaicImage : HomMatrices2D, StackingOrder, TransformDomain : TransMat2D)：將多個圖像拼接成一個圖像