函數：
當相機與物體平面不在同一個平面內是，通過shape-base對物體進行識別，首先通過標定獲取相機的參數，通過set_origin_pose算子對位姿進行移動，去掉標定版的厚度。根據標定獲取到的參數生成投影映射，對應用映射的圖像進行shape-base匹配，找出符合模型的輪廓，並對匹配到的座標進行一系列仿射變化加以顯示
圖像仿射變換：
第一種：根據位姿計算 3D仿射變換
1.pose_to_hom_mat3d：根據3D位姿生成其次變換矩陣（3D位姿是目標對象的位姿）
2.affine_trans_point_3d：對任意點應用仿射變換
3.project_3d_point：將一個或多個3D點投射到圖像平面
第二種：根據點和角度計算 2D仿射變換
1.vector_angle_to_rigid：計算從點和角度的剛性仿射變換
2.affine_trans_contour_xld：對XLD等值線應用任意的二維仿射變換
效果圖：
1.gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : )：生成一個投影映射，描述圖像平面和世界座標系的平面Z=0之間的映射，可用於map_image圖像矯正
參數：
Map：映射後的數據的圖像
CameraParam：相機標定後獲取到的相機內參
WorldPose：相機外參
WidthIn：要轉換的圖像的寬度
HeightIn：要轉換的圖像的高度
WidthMapped：生成的映射圖像的寬度（以像素爲單位）
HeightIn：生成的映射圖像的高度（以像素爲單位）
Scale：規模或單位（第一種定義：縮放圖像，使變換皇后的圖像中的像素座標直接對應於度量單位，用於測量。第二種定義：縮放圖像，使其內容以原始圖像相似的大小顯示，用於形狀匹配）
MapType：映射的類型（ 'bilinear'：Map有一個包含五個通道的圖像組成，第一通道中存儲輸入圖像的線性變化座標，其他四個通道包含了用於雙線性插值的變換座標的四個相鄰像素的權值 'coord_map_sub_pix', 'nearest_neighbor'：Map由一個包含一個通道的圖像組成，對於生成的圖像的每個像素，存儲輸入圖像像素的線性化座標，該座標是轉換座標的最近鄰居。）