馬超字孟起，（右）扶風茂陵人也。父騰，靈帝末與邊章、韓遂等俱起事於西州。初平三年，遂、騰率衆詣長安。漢朝以遂爲鎮西將軍，遣還金城，騰爲徵西將軍，遣屯郿。後騰襲長安，敗走，退還涼州。司隸校尉鍾繇鎮關中，移書遂、騰，爲陳禍福。騰遣超隨繇討郭援、高幹於平陽，超將龐德親斬援首。後騰與韓遂不和，求還京畿。於是徵爲衛尉，以超爲偏將軍，封都亭侯，領騰部曲。
超既統衆，遂與韓遂合從，及楊秋、李堪、成宜等相結，進軍至潼關。曹公與遂、超單馬會語，超負其多力，陰欲突前捉曹公，曹公左右將許褚瞋目盻之，超乃不敢動。曹公用賈詡謀，離間超、遂，更相猜遂，軍以大敗。超走保諸戎，曹公追至安定，會北方有事，引軍東還。楊阜說曹公曰：“超有信、布之勇，甚得羌、胡心。若大軍還，不嚴爲其備，隴上諸郡非國家之有也。”超果率諸戎以擊隴上郡縣，隴上郡縣皆應之，殺涼州刺史韋康，據冀城，有其衆。超自稱徵西將軍，領幷州牧，督涼州軍事。康故吏民楊阜、姜敘、梁寬、趙衢等，合謀擊超。阜、敘起於滷城，超出攻之，不能下；寬、衢閉冀城門，超不得入。進退狼狽，乃奔漢中依張魯。魯不足與計事，內懷於邑，聞先主圍劉璋於成都，密書請降。
先主遣人迎超，超將兵徑到城下。城中震怖，璋即稽首，以超爲平西將軍，督臨沮，因爲前都亭侯。先主爲漢中王，拜超爲左將軍，假節。章武元年，遷驃騎將軍，領涼州牧，進封斄(tai)鄉侯，策曰：“朕以不德，獲繼至尊，奉承宗廟。曹操父子，世載其罪，朕用慘怛，疢(chen)如疾首。海內怨憤，歸正反本，暨於氐、羌率服，獯鬻慕義。以君信著北土，威武並昭，是以委任授君，抗颺(yang)虓(xiao)虎，兼董萬里，求民之瘼。其明宣朝化，懷保遠邇，肅慎賞罰，以篤漢祜，以對於天下。”二年卒，時年四十七。臨沒上疏曰：“臣門宗二百餘口，爲孟德所誅略盡，惟有從弟岱，當爲微宗血食之繼，深託陛下，餘無復言。”追諡超曰威侯，子承嗣。岱位至平北將軍，進爵陳倉侯。超女配安平王理。