一、限幅濾波法
A、方法：
根據經驗判斷，確定兩次採樣允許的最大偏差值（設爲A）
每次檢測到新值時判斷：
如果本次值與上次值之差<=A,則本次值有效
如果本次值與上次值之差>A,則本次值無效,放棄本次值,用上次值代替本次值
B、優點：
能有效克服因偶然因素引起的脈衝干擾
C、缺點：
無法抑制那種週期性的干擾
平滑度差
二、中位值濾波法
A、方法：
連續採樣N次（N取奇數）
把N次採樣值按大小排列
取中間值爲本次有效值
B、優點：
能有效克服因偶然因素引起的波動干擾
對溫度、液位的變化緩慢的被測參數有良好的濾波效果
C、缺點：
對流量、速度等快速變化的參數不宜
三、算術平均濾波法
A、方法：
連續取N個採樣值進行算術平均運算
N值較大時：信號平滑度較高，但靈敏度較低
N值較小時：信號平滑度較低，但靈敏度較高
N值的選取：一般流量，N=12；壓力：N=4
B、優點：
適用於對一般具有隨機干擾的信號進行濾波
這樣信號的特點是有一個平均值，信號在某一數值範圍附近上下波動
C、缺點：
對於測量速度較慢或要求數據計算速度較快的實時控制不適用
比較浪費RAM
四、遞推平均濾波法
A、方法：
把連續取N個採樣值看成一個隊列
隊列的長度固定爲N
每次採樣到一個新數據放入隊尾,並扔掉原來隊首的一次數據.(先進先出原則)
把隊列中的N個數據進行算術平均運算,就可獲得新的濾波結果
N值的選取：流量，N=12；壓力：N=4；液麪，N=412；溫度，N=14
B、優點：
對週期性干擾有良好的抑制作用，平滑度高
適用於高頻振盪的系統
C、缺點：
靈敏度低
對偶然出現的脈衝性干擾的抑制作用較差
不易消除由於脈衝干擾所引起的採樣值偏差
不適用於脈衝干擾比較嚴重的場合
比較浪費RAM
五、中位值平均濾波法
A、方法：
相當於“中位值濾波法”+“算術平均濾波法”
連續採樣N個數據，去掉一個最大值和一個最小值
然後計算N-2個數據的算術平均值
N值的選取：3~14
B、優點：
融合了兩種濾波法的優點
對於偶然出現的脈衝性干擾，可消除由於脈衝干擾所引起的採樣值偏差
C、缺點：
測量速度較慢，和算術平均濾波法一樣
比較浪費RAM
六、限幅平均濾波法
A、方法：
相當於“限幅濾波法”+“遞推平均濾波法”
每次採樣到的新數據先進行限幅處理，
再送入隊列進行遞推平均濾波處理
B、優點：
融合了兩種濾波法的優點
對於偶然出現的脈衝性干擾，可消除由於脈衝干擾所引起的採樣值偏差
C、缺點：
比較浪費RAM
七、一階滯後濾波法
A、方法：
取a=0~1
本次濾波結果=（1-a）本次採樣值+a上次濾波結果
B、優點：
對週期性干擾具有良好的抑制作用
適用於波動頻率較高的場合
C、缺點：
相位滯後，靈敏度低
滯後程度取決於a值大小
不能消除濾波頻率高於採樣頻率的1/2的干擾信號
八、加權遞推平均濾波法
A、方法：
是對遞推平均濾波法的改進，即不同時刻的數據加以不同的權
通常是，越接近現時刻的數據，權取得越大。
給予新採樣值的權係數越大，則靈敏度越高，但信號平滑度越低
B、優點：
適用於有較大純滯後時間常數的對象
和採樣週期較短的系統
C、缺點：
對於純滯後時間常數較小，採樣週期較長，變化緩慢的信號
不能迅速反應系統當前所受干擾的嚴重程度，濾波效果差
九、消抖濾波法
A、方法：
設置一個濾波計數器
將每次採樣值與當前有效值比較：
如果採樣值＝當前有效值，則計數器清零
如果採樣值<>當前有效值，則計數器+1，並判斷計數器是否>=上限N(溢出)
如果計數器溢出,則將本次值替換當前有效值,並清計數器
B、優點：
對於變化緩慢的被測參數有較好的濾波效果,
可避免在臨界值附近控制器的反覆開/關跳動或顯示器上數值抖動
C、缺點：
對於快速變化的參數不宜
如果在計數器溢出的那一次採樣到的值恰好是干擾值,則會將干擾值當作有效值導入系統
十、限幅消抖濾波法
A、方法：
相當於“限幅濾波法”+“消抖濾波法”
先限幅,後消抖
B、優點：
繼承了“限幅”和“消抖”的優點
改進了“消抖濾波法”中的某些缺陷,避免將干擾值導入系統
C、缺點：
對於快速變化的參數不宜
示例程序
假定從8位AD中讀取數據（如果是更高位的AD可定義數據類型爲int),子程序爲get_ad();
1、限副濾波
/* A值可根據實際情況調整
value爲有效值，new_value爲當前採樣值
濾波程序返回有效的實際值 */
#define A 10
char value;
char filter()
{
char new_value;
new_value = get_ad();
if ( ( new_value - value >A ) || ( value - new_value > A )
return value;
return new_value;
}
2、中位值濾波法
/* N值可根據實際情況調整
排序採用冒泡法*/
#define N 11
char filter()
{
char value_buf[N];
char count,i,j,temp;
for ( count=0;count<N;count++)
{
value_buf[count] =get_ad();
delay();
}
for (j=0;j<N-1;j++)
{
for (i=0;i<N-j;i++)
{
if (value_buf>value_buf[i+1] )
{
temp = value_buf;
value_buf = value_buf[i+1];
value_buf[i+1] = temp;
}
}
}
return value_buf[(N-1)/2];
}
3、算術平均濾波法
#define N 12
char filter()
{
int sum = 0;
for (count=0;count<N;count++)
{
sum + = get_ad();
delay();
}
return (char)(sum/N);
}
4、遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法）
#define N 12
char value_buf[N];
char i=0;
char filter()
{
char count;
int sum=0;
value_buf[i++] = get_ad();
if ( i == N ) i = 0;
for (count=0;count<N,count++)
sum =value_buf[count];
return (char)(sum/N);
}
5、中位值平均濾波法（又稱防脈衝干擾平均濾波法）
#define N 12
char filter()
{
char count,i,j;
char value_buf[N];
int sum=0;
for (count=0;count<N;count++)
{
value_buf[count] =get_ad();
delay();
}
for (j=0;j<N-1;j++)
{
for (i=0;i<N-j;i++)
{
if (value_buf>value_buf[i+1] )
{
temp = value_buf;
value_buf = value_buf[i+1];
value_buf[i+1] = temp;
}
}
}
for(count=1;count<N-1;count++)
sum += value[count];
return (char)(sum/(N-2));
}
6、限幅平均濾波法
參考子程序1、3
7、一階滯後濾波法
/* 爲加快程序處理速度假定基數爲100，a=0~100 */
#define a 50
char value;
char filter()
{
char new_value;
new_value = get_ad();
return (100-a)*value +a*new_value;
}
8、加權遞推平均濾波法
/* coe數組爲加權係數表，存在程序存儲區。*/
#define N 12
char code coe[N] ={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12};
char code sum_coe =1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12;
char filter()
{
char count;
char value_buf[N];
int sum=0;
for(count=0,count<N;count++)
{
value_buf[count] =get_ad();
delay();
}
for(count=0,count<N;count++)
sum +=value_buf[count]*coe[count];
return (char)(sum/sum_coe);
}
9、消抖濾波法
#define N 12
char filter()
{
char count=0;
char new_value;
new_value = get_ad();
while (value !=new_value);
{
count++;
if (count>=N) return new_value;
delay();
new_value = get_ad();
}
return value;
}
10、限幅消抖濾波法
略參考子程序1、9