一.
- 物理機的環境：win10
- 虛擬機的版本：VM 14
- 選擇的Linux版本：Ubuntu 16.04、Ubuntu 18.04
注：虛擬機及Ubuntu的安裝參照百度，博客，軟件安裝管家等。
二.
1 . Vmware tools安裝：點擊虛擬機，選擇安裝VMware tools
之後具體可百度：
2 . cmake的安裝：
打開終端：
sudo apt-get install cmake cmake-gui
安裝好之後可查看版本：
cmake --version
需要安裝其他版本請百度。
3 . PCL的安裝：因爲PCL的庫比較複雜，所以先安裝PCL，安裝之前請拍攝快照備份。
1）安裝依賴庫：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo updatedb
注1：如果有的庫找不到：在輸入一部分後按Tab鍵 會自動搜索可用的庫
如：sudo apt-get install openjdk再按下Tab鍵。
注2：我沒有安裝以下
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
也成功了。使用暫時沒問題，可能是我沒用到QT，不知道。
2）安裝X11,OpenGL。
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essvtk-7.1.1ential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
3）下載VTK，源碼編譯VTK。
下載地址：vtk.org
選擇相應的版本：此處我選擇的時VTK-7.1.1.zip
下載好了，解壓進入VTK-7.1.1目錄，打開終端：
sudo cmake-gui
關掉cmake-gui,進入VTK-7.1.1目錄的build，打開終端：
make
sudo make install
4)下載PCL源碼：
下載網址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
選擇版本即可：此處我選的時1.9.0.zip
解壓後，進入pcl-pcl-1.9.0文件夾，新建build文件。
進入build,打開終端：
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make
sudo make install
注：編譯時間較長，可根據電腦選擇
make -j4
注2：make時出現的問題：
virtual memory exhausted無法分配內存
解決辦法：
出現這種問題的原因：
退出當前的make:
make clean
在桌面打開終端，按下面操作：
完成後，再次進入pcl-pcl-1.9.0的build下：
make -j4
sudo make install
即可完成。
可進行測試：
參照博客：https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
- Opencv和Opencv_contrib的安裝：
可參照我之前的博客：
https://blog.csdn.net/muyizaozao/article/details/104930435
5. Kdevelop的安裝：
在桌面上打開終端：
sudo apt-get install kdevelop
或可參照百度的博客：
- Eigen、Sophus、Ceres、g2o的安裝：
1）在安裝PCL的時候就把eigen庫安裝好了，不需要再安裝。
2）下載的slam十四講源碼裏就有sophus、ceres、g2o等。
下載地址：
github.com/gaoxiang12/slambook
裏面的3rdparty就有，將其複製到各自新建的文件夾，並解壓。
1）sophus依賴項：
sophus是在Eigen的基礎上開發的，不需要依賴項。直接進入解壓的Sophus文件夾後新建build,進入build,編譯安裝。
cmake ..
make
sudo make install
2）Ceres依賴項：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoole-glog-dev libgtest-dev
注：如果有的庫版本不對，輸入該庫前程如libcxsparse再按下Tab鍵可搜索可用的庫。
之後也是一樣進入文件夾後，新建build,進入。
cmake ..
make
sudo make install
3）g2o的依賴項：
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
進行新建build，進入build。
cmake ..
make
sudo make install
即可。
至此，14講前七章的內容的環境搭建成功。