ORB_SLAM2的實例運行

一. 環境：win 10
VM 14、Ubuntu 18.04

二. 先決條件

參考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1）Ubuntu安裝好cmake、git、opencv（2.4.3以上）、Pangolin、g20（3.1以上）、C++11（gcc,g++，ubuntu18.04自帶，無需安裝)

以上只有Pangolin和opencv安裝比較困難，其他都很簡單。

Pangolin的安裝：

Opencv的安裝：https://blog.csdn.net/muyizaozao/article/details/104930435

都安裝好之後：

三. 安裝orb_slam2:

解壓orb_slam2並進入解壓的orb_slam2文件夾打開終端：
（新建一個build文件夾並進入進行外部編譯）

mkdir build
cd build
cmake ..
make

四. 運行實例

下載TUM數據集：
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
例如：rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz

然後在ORB-SLAM2目錄下創建一個文件夾 Data 將數據集放置在該文件夾下，並進行解壓。

cd ORB-SLAM2
mkdir  Data

將下載好的數據集解壓在Data文件夾裏

接下來 在終端輸入（此時的運行目錄是ORB_SLAM2)

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk

完成運行 結果如下：