Realsense、kinect在ROS环境下的骨骼识别（基于NuiTrack）

在弄不明白ROS Kinectic之后的openNI之后终于还是向Nuitrack骨骼识别屈服了：

• 那么先看看NuiTrack是啥：https://nuitrack.com/
• 虽然很好用但是很遗憾的是他是收费的：
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• 试验用的话推荐买Onlline版本的，39.99$。（啊我好心痛，有人和我一起分担一下的不）
• 那么下面开始正文了，让我们一起在ROS Kinect下配置骨骼识别：

1、NuiTrack安装

官方安装教程：http://download.3divi.com/Nuitrack/doc/Installation_page.html
ROS包提供者提供的教程：https://github.com/shinselrobots/nuitrack_body_tracker
总之就是
1）先安装nuitrack-ubuntu-amd64.deb

sudo dpkg -i nuitrack-ubuntu-amd64.deb
sudo reboot

2）然后安装 SDK http://download.3divi.com/Nuitrack/

mkdir ~/sdk/NuitrackSDK
cp NuitrackSDK.zip ~/NuitrackSDK
将sdk压缩包解压到此处并删除压缩包

3）检查环境变量echo $NUITRACK_HOME (should be /usr/etc/nuitrack)
echo $LD_LIBRARY_PATH (should include /usr/local/lib/nuitrack)
4） 在终端打开 nuitrack_license_tool 填入licnese
注意：如果那个填license的框是灰的没法填，说明权限不够，可以这样解决：

cd usr/etc/nuitrack
sudo chown -R $USER:$USER data/

5）测试一下能不能用
按照 ~/sdk/NuitrackSDK/Examples/nuitrack_gl_sample/README.txt这个说明里的编译一下程序试试能不能跑。

6）安装ROS包，这里有两种ROS包可以用：
https://github.com/shinselrobots/nuitrack_body_tracker
这个包的可视化做的不好，输出骨骼点信息不完全，但是frame接口和彩色、深度、彩色点云都能够发布。

https://github.com/byeongkyu/nuitrack_ros
这个包的可视化做很好，但是frame接口不行，而且只发布了彩色图像和黑白点云。

这里我修改了一下第二个包，加入了彩色点云、深度图像、深度与彩色图的对齐。效果如下：
- 骨骼点如下：
开始愉快的玩耍吧～