最近使用新松的離線編程接口庫控制，通過向通過視覺引導機器人的動作，但是在這個過程中遇到了很多的問題，在此把細節步驟和可能遇到的疏忽記錄一下。
1、第一步要設置電腦ip。
機器人的ip是192.168.3.150，那就把電腦的ip設置爲192.168.3.100，子網255.255.255.0,網關192.168.3.255。（以上爲參考）。確保能夠ping通。
2、設置新松機器人的示教盒配置 。
獲取超級權限，將執行開關-離線使能置ON,,執行開關-安全門如果沒連接硬件設備置OFF(默認),執行開關-軸運動置ON（默認）。
3、創建機器人作業
在示教器上新建一個作業，將軸組設置robot1置on（根據型號有所不同）。然後在作業中只加入一個指令：MUCRV，用於循環接收執行指令。將作業切到執行模式。之後把控制櫃遠程開關打到遠程位置上。
4、在上位機發送指令進行控制
如果發送運動指令失敗，可以在運行ReadOfflineVersion函數,讀取一下機器人的版本號。
我的上位機作業執行順序：
1、連接機器人
2、打開作業
3、讀取版本號。
4、清空堆棧
5、外部上電
6、外部啓動
7、愉快的開始我們的任務執行吧