最近使用新松的离线编程接口库控制，通过向通过视觉引导机器人的动作，但是在这个过程中遇到了很多的问题，在此把细节步骤和可能遇到的疏忽记录一下。
1、第一步要设置电脑ip。
机器人的ip是192.168.3.150，那就把电脑的ip设置为192.168.3.100，子网255.255.255.0,网关192.168.3.255。（以上为参考）。确保能够ping通。
2、设置新松机器人的示教盒配置 。
获取超级权限，将执行开关-离线使能置ON,,执行开关-安全门如果没连接硬件设备置OFF(默认),执行开关-轴运动置ON（默认）。
3、创建机器人作业
在示教器上新建一个作业，将轴组设置robot1置on（根据型号有所不同）。然后在作业中只加入一个指令：MUCRV，用于循环接收执行指令。将作业切到执行模式。之后把控制柜远程开关打到远程位置上。
4、在上位机发送指令进行控制
如果发送运动指令失败，可以在运行ReadOfflineVersion函数,读取一下机器人的版本号。
我的上位机作业执行顺序：
1、连接机器人
2、打开作业
3、读取版本号。
4、清空堆栈
5、外部上电
6、外部启动
7、愉快的开始我们的任务执行吧