一、搭建ROS Kinetic
1、ROS版本和Ubuntu版本對應關係：
如上圖所示，Ubuntu16.04對應kinetic，Ubuntu14.04對應indigo，若在 Ubuntu 14.04，把下面所有出現 *-kinetic-* 的地方換成 *-indigo-* 即可。
2、軟件中心配置：
在左上角搜索按鈕中搜索software and update,打開後進行配置在“軟件和更新”的Ubuntu軟件下面選擇main、universe、restricted、multiverse，如下圖所示：
無“確定”按鈕，配置完成後關閉該窗口即可。
3、添加源：
在終端執行：（若無該文件，可以手動創建該文件）
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設置祕鑰：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
4、安裝ROS
更新系統軟件處於最新版：
$ sudo apt-get update
sudo apt-get update出現W: GPG 錯誤：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由於沒有公鑰，無法驗證下列簽名：
如果以上錯誤，可執行如下設置祕鑰：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
然後安裝全功能版ROS：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安裝進度看個人網速。
安裝完成後，可以用下面的命令來查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
5、初始化ROS
$sudo rosdep init
$rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall
6、測試ROS:
$roscore，如下圖所示：
另外目錄/opt/ros/kinect文件夾如下：
執行$export | grep ROS，顯示如下：
二、接入某16線激光雷達SDK:
1、打開終端，創建ros工作目錄：
$mkdir –p ~/ros_ws/src
2、初始化ros工作空間：
$ cd ~ /ros_ws/src
$ catkin_init_workspace
3、將U盤附帶的R-Fans-ROS-Driver_vX.X.X.zip解壓得到R-Fans-ROS-Driver_vX.X.X文件夾，將該文件夾下的ROSDriver文件夾複製到 ~/ros_ws/src目錄下
4、安裝依賴的libpcap庫： sudo apt-get install libpcap-dev
5、編譯: cd ~ /ros_ws catkin_make
6、R-Fans驅動啓動：
- 進入ros_ws 目錄並設置環境：
$cd ~/ros_ws
$source devel/setup.bash
- 運行ROSDriver：
$roslaunch rfans_driver node_manager.launch
7、RVIZ顯示R-Fans點雲數據：
啓動rviz
$rviz
參考鏈接：
https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81044558
https://blog.csdn.net/wangxue_1231/article/details/92801510