簡介
最近在學校做一個氣動的爬行機器人，算是一個二級項目，雖然名義上有分組，但是基本上是我自己在做，覺得有些東西值得記錄和分享，所以把一些東西寫下來，留作以後參考。
項目規則
機器人驅動系統爲氣動控制系統，將採用氣源、電源拖線運行方式。氣源壓力5bar，電源電壓24V。
手機+藍牙+單片機控制，實現轉向、前進、後退、行走、循跡、運載功能。
要求機器人能自動實現循跡(按黑色軌跡)、夾持 、運載(500g)及其自動控制。
要求機器人整體平面尺寸不超過 250mm*250mm。
自行完成機構設計和氣動元件選型。
其中氣動元件由學校提供，常用標準件由學校提供，鋼板的切割由學校負責。
想法
整體來說不算太難，裝置也不算大，其中最方便省力的方式就是一下一下的挪，擡起→伸出→落下→縮回這樣循環的往前爬，不可否認看過往屆資料之後這類的機器人確實是最容易獲獎的，但是本着學習和挑戰的態度，我最後還是做了一個仿生的爬行機器人，靈感依然來源於萬能的淘寶，我想放一張動圖，可是怎麼壓縮大小都大於5M，我又不接受馬賽克，所以就放一張圖片吧。
因爲是氣缸驅動，按正常套路來這樣只會更慢，所以我用氣缸做了一個簡易發動機，類似於這種。
整體的視頻介紹在這裏，聽說能發嗶哩嗶哩視頻，嘗試一下，如果看不了就用鏈接https://www.bilibili.com/video/av79831164
氣動爬行機器人介紹
原理
如果看了視頻的話基本上就瞭解的差不多了，暫時不準備做詳細介紹
裝置整體照片
其中頂層放置氣動元件，單片機和運輸的貨物這些東西，目前只畫了一個礦泉水瓶，因爲其他的東西還沒有發，所以暫時不考慮具體的安裝方式呢。
電控原理
其中單片機的型號應該是STM32，應該是那種小方型的mini板，用藍牙模塊和手機發送信號，用黑白顏色探測器檢測黑線信號。
信號傳播方式：
因爲本篇文章中程序並不是主要，所以單片機的程序我以一個黑箱的方式展示。
其中我需要做出來的功能有兩種，一個是自動尋跡，一個是手動控制，難度並不是很高。
腿部機構
腿部是一個五杆聯動機構，這裏其實是有問題的，因爲這個機構每根杆的具體尺寸我是不知道的，而且我並不能從網上找到相應的機構，最重要的是我覺得這個機構肯定有一個名字，但是我不知道叫啥，所以我是自己手調的一個尺寸，肯定不是效果最好的，但是我沒有辦法，具體尺寸就不提供了，防止誤導。
腿部結構的運動軌跡可以在上面的視頻裏看到，保證爬行是沒問題的。
轉向機構
一般情況下一個氣缸是有兩個狀態的（伸出和縮回），但是裝置的轉向需要三個狀態（直行，左轉，右轉），所以只能將兩個氣缸進行聯動，組成一個類似於伸縮缸的東西，這樣就能實現三個狀態（直行→一伸一縮，左轉→全部伸出，右轉→全部縮回），其中兩個缸是被連到一起的，其中一個氣缸的缸體和另一個缸的活塞部分連接到一起。如圖，其中藍色部分爲連接件。
其他結構
其中軸與軸之前的傳動使用的是同步帶輪和同步帶，動力源就是四個氣缸，分成兩組分別製成兩個發動機，每個發動機的氣缸交替進行工作度過死點，同一時間只能有一個缸進行工作，放置干涉，轉向的地方用的是一個平面軸承，其實就是我們喫火鍋用的轉盤下邊的那個軸承，只不過是尺寸小了點。
結語
目前零件都還沒有到我的手裏，所以暫時是不能組裝的，理論上裝置能跑，而且跑的不慢，希望事實如此。