（四）pid控制算法

問題回顧

前一篇文章我們發現了小車會跑偏的問題，並且提出了兩種解決方案。我們先選擇第二種方法，控制四個輪子速度相同。這就可以使用pid控制算法。本文就寫一下PID算法，推薦這篇博客，內容很通俗，易於理解。常見的pid控制系統有

• 溫度pid控制系統
  
• 液位pid控制系統
  

pid 控制系統的組成

控制系統的組成如圖：

不同的控制對象，其傳感器，執行器不同。

如電機速度控制系統：

pid控制器

那麼什麼是pid控制器呢？PID控制器採用比例，積分，微分控制方式進行控制。目前應用最廣的是數字pid控制器。PID控制器的表示方法如下：

控制器的作用

對系統的影響

下面通過實驗來觀察：

總結