DH參數的理解

DH 參數一般使用四個參數：
X軸旋轉，一般使用α表示
X軸平移，一般使用a表示
Z軸旋轉，一般使用θ表示
Z軸平移，一般使用d表示
根據軸的先後順序分爲標準DH參數和改進DH參數。
標準DH參數：兩個連桿座標系變換是先繞z軸轉動、平移，再繞x軸轉動、平移。即X-Z順序，先轉動後平移。
改進DH參數：兩個連桿座標系變換是先繞X軸轉動、平移，再繞Z軸轉動、平移。即Z-X順序，先轉動後平移。
以機器人基座標系爲起始，依次轉換與機器人每個關節座標系重合，旋轉關節繞Z軸旋轉，根據右手法則確定方向；平移關節運動方向爲（Z+）方向。
下圖爲RobDK軟件創建機器人界面（未考慮α角度），RobDK軟件有免費試用版本可下載試用。