DH 参数一般使用四个参数:
X轴旋转,一般使用α表示
X轴平移,一般使用a表示
Z轴旋转,一般使用θ表示
Z轴平移,一般使用d表示
根据轴的先后顺序分为标准DH参数和改进DH参数。
标准DH参数:两个连杆座标系变换是先绕z轴转动、平移,再绕x轴转动、平移。即X-Z顺序,先转动后平移。
改进DH参数:两个连杆座标系变换是先绕X轴转动、平移,再绕Z轴转动、平移。即Z-X顺序,先转动后平移。
以机器人基座标系为起始,依次转换与机器人每个关节座标系重合,旋转关节绕Z轴旋转,根据右手法则确定方向;平移关节运动方向为(Z+)方向。
下图为RobDK软件创建机器人界面(未考虑α角度),RobDK软件有免费试用版本可下载试用。
DH参数的理解
發表評論
所有評論
還沒有人評論,想成為第一個評論的人麼? 請在上方評論欄輸入並且點擊發布.
相關文章
会计和金融领域的六大技术趋势
雲棲號資訊小哥
2020-08-04 14:55:49
机器人懂点「常识」后,找东西方便多了:CMU打造新型语义导航AI机器人
雲棲號資訊小哥
2020-07-27 14:43:54
皮包批发与AI梦想收割术
雲棲號資訊小哥
2020-07-27 11:40:52
有的活不下去,有的业务剧增,新冠疫情将对物联网产生哪些深远影响?
雲棲號資訊小哥
2020-07-27 11:37:50
七种工业物联网的关键应用
雲棲號資訊小編
2020-07-23 13:07:50
从看见到听见,机器人传感能否解决智能制造检测的最后一公里难题?
雲棲號資訊小哥
2020-07-22 14:49:55
走出PPT,智能制造如何真正落地?
雲棲號資訊小編
2020-07-20 12:04:49
走出PPT,智能制造如何真正落地?
雲棲號資訊小編
2020-07-17 11:19:47
不惧危险环境,人工智能配网带电作业机器人勇担重任
雲棲號資訊小哥
2020-07-16 14:35:26
人工智能测温来“站岗”!无需停留,多人同时测温
雲棲號資訊小哥
2020-07-15 11:58:51
甲骨文:有史以来最伟大的 25 个 Java 应用程序
雲棲號資訊小哥
2020-07-14 14:58:49
1种策略就能控制多类模型,华人大二学生提出RL泛化方法,LeCun认可转发 | ICML 2020
雲棲號資訊小哥
2020-07-14 14:55:57
自然语言处理在当今商业中的八大应用
雲棲號資訊小哥
2020-07-14 13:58:54
终于有人把自然语言处理、机器学习、深度学习和AI讲明白了
雲棲號資訊小哥
2020-07-13 15:35:00