MATLAB學習筆記系列第五篇了，這一篇重點講一下pid tunner的使用。上一篇講的是控制系統，MathWorks官方MATLAB/Simulink基礎入門視頻教程 筆記（控制系統） 那個課程到上一篇就已經完結了，這一篇主要是實際使用過程中的情況。
matlab學習筆記（五）
MATLAB/simulink中PID Tuner工具箱
簡介
用於simulink中調PI參數的工具。
在使用PID Tuner的時候，它會自動做一些工作：
自動計算被控裝置的線性模型。PID Tuner會將PID控制塊輸入和輸出之 間所有Simulink塊的組合看作爲一個被控裝置，因此被控裝置將會包括控制環中所有塊體，不僅僅是控制器本身。
自動給出一個經過控制性能和魯棒性（健壯性）平衡的初始PID控制設計。這個過程基於經過線性化的被控裝置模型的開環頻率響應特性。
提供交互性工具和響應曲線來幫助設計滿足要求的PID控制系統。
模塊的使用
可以在MATLAB app裏找到，或者直接在pid controller裏直接使用。
下面以一個自帶的demo說明一下。
打開pid controller 點擊tune
基本操作
可以用頻域調節，也可以用時域調節。
根據修改帶寬和相位裕度，來修改pi參數；
可以根據開環bode圖或者階躍響應判斷系統是否穩定。
調參之前：
調參之後：
可以看到，明顯改善。
打開該模型的命令是：
open_system('scdspeedctrlpidblock')