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DELMIA軟件中,除了使用Teach a device功能對機器人進行示教編程以外,還可以通過使用Native Robot Language Teach(NRL)功能對機器人進行編程,使用NRL功能示教編寫出的機器人程序與真實的機器人程序是一模一樣的,所以NRL功能也被稱爲機器人本體語言編程。本期,就來爲大家介紹一下使用NRL功能進行機器人示教編程。
打開機器人離線編程模塊
在“Device Task Definition”模塊中創建好機器人工作站,如下圖中的簡易機器人工作站。本例從DELMIA軟件自帶的機器人庫中添加了一個FANUC的R2000iA-165F機器人,並在機器人上安裝了一個抓手工具。
機器人本體語言編程是在DELMIA軟件的機器人離線編程模塊中實現的,“開始”菜單下欄下,依次點擊“資源詳細信息”→“Robot Offline Programming”,進入機器人離線編程模塊。
機器人本體語言編程功能
點擊右側工具條中的“Native Robot Language Teach”命令按鈕,然後點擊左側項目樹中的機器人資源節點,彈出NRL Teach對話框,這就是機器人本體語言示教器。
與Device Task Definition模塊中的“Teach a device”示教器不同,使用NRL Teach示教器編程能夠直接示教編寫出機器人本體語言程序。工作站中添加不同品牌的機器人本體,NRL Teach示教器界面也會顯示出不同的編程指令,有關機器人本體編程指令的信息都被記錄在機器人的控制器當中。當然,DELMIA軟件版本越高,機器人庫就會越完善,相應的機器人控制器系統版本也會越高,NRL Teach示教器中支持的機器人指令也會越豐富。
機器人示教編程
首先,創建機器人運行任務。點擊Currently Selected Robot Task後的“New”命令按鈕,在彈出的Create New Robot Task對話框中輸入機器人任務名稱,創建機器人運行任務。
點擊“Motion Instructions”功能區下的機器人運動指令,如關節運動指令“J”,在彈出的J Command Button Dialog對話框中可以設置機器人運動指令參數,如點位數據格式、點位編號、運行速度、轉彎形式等,設置完成點擊“確定”按鈕。
在彈出的V5 Motion Options對話框中,可以設置機器人目標點類型、參考座標系等參數,如目標點作爲過渡點或是工藝點,機器人工具座標系(TCP)、用戶座標系等。這裏可以點擊“Jog”按鈕,在彈出的機器人手動運行對話框中,移動機器人到合適位置作爲示教點位。當然,也可以勾選“Move To Existing Tag/Fastener”選項,然後選擇已經設置好的機器人目標點位座標,作爲機器人示教點位。設置完成後點擊“Record”按鈕,機器人點位被添加,一條運動程序示教完成。
此時,在NRL Teach示教器的程序預覽框中顯示示教好的機器人程序。可以看到,示教好的程序與真實的機器人語言程序是一樣的。
在NRL Teach示教器中可以點擊程序預覽框左側的“Display V5 Properties of Selected Statement”工具按鈕,對機器人程序屬性進行修改,支持修改的參數選項與上一步V5 Motion Options對話框中的參數選項一致。
也可以點擊“Display NRL Properties of Selected Statement”工具按鈕,修改機器人本體語言命令,修改參數選項與J Command Button Dialog對話框中的參數選項一致。
除此之外,還可以通過“Copy Selected NRL Statement”工具、“Paste NRL Statement”
工具、“Delete Selected NRL Statement”
工具,對示教好的機器人本體語言程序進行復制、粘貼或刪除操作。
NRL Teach示教器中,除了可以示教機器人運動程序以外,還可以編寫I/O信號邏輯程序,工藝指令程序以及程序調用等,如點焊指令程序“SPOT”、弧焊指令“Arc Start”等,編寫出的程序與真實的機器人程序也是一樣的,這裏不再贅述。
機器人程序仿真運行
編寫完的機器人程序,可以通過示教器中Execute功能區下的功能選項進行仿真運行,其中“Step Fwd”是單步前進操作,“Step Bwd”是單步後退操作,“Run”是全部運行操作、“Hold”是暫停運行操作,這些操作與真實的機器人示教器手動運行功能也是一致的。
也可以通過Simulation Controls功能區下的操作按鈕對機器人程序進行仿真運行,相關的功能與Device Task Definition模塊中的“Teach a device”示教器中的仿真運行功能是一樣的。
機器人程序離線導出與導入
NRL Teach示教器中可以通過“Download Robot Program”命令或“Upload Robot Program”
命令,對示教好的機器人程序進行導出或外部程序導入。操作步驟與之前講過的機器人離線程序導出與導入操作是一樣的。需要注意的是,機器人離線程序導出或導入之前,需要事先在DELMIA軟件選項中,設置好與機器人本體品牌一致的控制器類型,以及Java運行環境。
The End