目前方案爲home+Index回零方式。
要點:
1.在設置完home找尋距離啓動回零後，需及時跟蹤軸當前規劃位置及是否觸發高速脈衝home捕抓功能，當軸捕抓功能未觸發過程中，同時時刻判斷當前軸是否靜止。如果靜止，則判斷規劃位置是否到達尋零距離，或則是否限位觸發，這時停止回零後續動作，提示回零錯誤。當軸捕抓功能觸發，則記錄捕抓的編碼器位置，以該編碼器位置爲基準，做後續動作。
2.從home位置偏置一段距離，以上一步編碼器位置爲基準，設定偏移距離，啓動後，判斷規劃位置是否等於設定的偏移座標。之所以用規劃位置去判斷是否到位，而不用編碼器實際位置，由於編碼器位置可能存在抖動而導致最後的判斷產生錯誤，故採取規劃位置的判斷。實際應用也能夠滿足0.003mm精度的重複回零精度。
3.index功能與home類似。相似處理即可