機器人建模、計算正解、逆解

1、機器人正解代碼：https://blog.csdn.net/weixin_37942267/article/details/78806448?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-14&utm_source=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-14

這一部分很重要，決定了後面DH參數表的正確性。

3、工作空間參考：

https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80911704?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-5&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-5

記爲A：

記爲B：

逆解過程：

 

DH表一定要對，否則後面都是徒勞。

 

親測ok，僅限於DH參數與我的一致；

如果DH表不一致的也可以自己推導，大致按這個流程，逆解都不會很複雜。。