因本人項目需要搭建一套機器人控制仿真系統，控制器採用NI 的CompactRIO9035,電機驅動器使用的是elmo驅動器，對於驅動器可以支持多種總線通信方式，一般採用CAN和EtherCAT總線，如果採用CAN總線，則需要爲控制買個CAN接口模塊，然而控制器本身就支持EtherCAT總線，所以爲了節約成本，對於控制器和驅動器採用EtherCAT總線通信方式。系統網絡的架構是：PC通過ethernet連主控制器，主控制器通過ethercat連接從站（驅動器）
下面具體講解配置過程：
一、控制器配置
首先要在PC端安裝對應控制器支持的軟件：
LabVIEW2015:
這個容易找到，還請自行到網上下載安裝
LabVIEW Real-Time 2014 SPI:
模塊和安裝教程均在這裏
LabVIEW FPGA 2015I：
模塊和安裝教程均在這裏
NI C ompactRIO設備驅動：
驅動和安裝教程均在這裏
安裝完上述所有軟件後就可以連接好硬件，連接電腦和9035，第一次連接9035時需要打開MAX配置，瀏覽器給控制安裝一些軟件。打開MAX方式爲啓動LabVIEW，選擇工具下拉的第一個選項即可：
打開MAX左邊窗口我的系統下拉菜單軟件，可以看到我們上面安裝的所有軟件均在出現的列表中：
我的系統是指我的電腦。
其中還包括我其他項目所需要的軟件，我們這裏只討論和elmo通信部分。
如果電腦和9035正常連接，則可以在遠程系統（是指控制器）下面看到控制的名稱和
點開控制器的下拉菜單會有 兩個條目：設備和接口 和 軟件
第一次配置9035時，在軟件下拉菜單裏面是沒有內容的，上圖中的軟件都是我後來安裝到控制器上去的。
安裝過程爲：鼠標右擊軟件選擇添加/刪除軟件,會出現登入對話框，
因爲我沒有設置密碼，所有直接點確定即可進入如下窗口：
選擇NI CompactRIO17.0-May 2017選項，點擊下一步會出現如下對話框
軟件組附加軟件下拉選項中黑色部分均是可以安裝到控制器中的，這裏我先通過掃描接口進行編程，所以選擇NI掃描引擎
持續點擊下一步安裝即可完成該軟件的安裝
注意：這裏需要注意一點是要安裝軟件到控制器就必須先安裝軟件到電腦，再通過MAX將所需軟件安裝到控制器中。比如像上圖中灰色部分是無法安裝的，因爲它沒有安裝到電腦裏面。
這裏加一個我之前遇到的坑及解決辦法：因爲我LabVIEW安裝的是中文版，而控制默認的語言是english。當我在LabVIEW編好程序後準備運行時會出現一個問題，那就是語言不支持，爲解決這個問題，需要在控制器中安裝支持中文語言的工具包，安裝方式和上述一樣，安裝完後還需要在控制器主頁面設置一下。
在語言環境框選擇中文。
因爲控制兩個以太網端口默認都是ethernet通信方式，所有我們現在需要將其配置爲一個爲ethernet通信方式，一個爲ethercat通信方式。首先需要下載NI ethercat工具包安裝至電腦，下載鏈接,然後用和上述相同的方式將其安裝至控制中，安裝完後需要在MAX界面設置端口通信方式：設置過程如下圖所示：
至此，控制器部分配置完成，下面配置Elmo驅動器部分
二、驅動器配置
驅動器採用的是elmo的Gold Whistle，其支持CAN和EtherCAT,當然我們還購買了與該驅動器配套的電路擴展板，如下圖所示：
該控制網絡端口默認配置就是EtherCAT通信方式，在將其和主控制連接之前還需要對驅動器配置一下，第一次連接驅動器時，只能通過usb連接配置和調試，因爲驅動器無法直接通過EtherCAT和電腦（電腦是Ethernet）通信，要想通過Etherne方式配置，則需要現在usb模式下通過編程修改調試方式。修改指令如下：
這裏我們不做修改。因爲用USB調試就夠用了。在配置驅動器之前我們需要先去elmo官網下載最新固件，其中還包括EtherCAT的XML文件(切記：這個文件非常重要)下載鏈接
固件下載位置如上圖紅圈標註所示。要想下載該資源首先需要在該官網註冊後才能下載。資源下載解壓后里面的文件如下圖所示：
1爲EtherCAT配置文件，2爲驅動器固件。
現在我們就來更新驅動器固件。
首先需要去官網下載配置應用軟件（鏈接）
安裝完成後通過usb接口線連接電腦和驅動器，打開配置軟件，初始界面如下：
右擊System Configuration窗口下的Workspace “Default”,選擇Add Gold Drive，如下圖所示：
成功後會在對應的窗口多出一個Drive01圖標，工作空間也會改變，如下圖所示：
按下圖操作選擇Direct Access USB
選對應串口的端口號，軟件默認顯示COM1,當連接好驅動器後，軟件會自動識別對應端口號，我電腦端口號爲COM4。如下圖所示
右擊Drive01圖標，選擇connect，
連接好了後和上面的圖標不一樣如下圖所示：
在工具欄選擇Upload And Download選項，在Drive框中有個Firmware圖標，那就是下載固件到驅動器的選項。
點擊Firemware->direct Access出現如下對話框
自此，已經完成了控制器和驅動器各自的配置，下面進行兩者聯調搭建
三、聯調搭建
因爲我們的驅動器不是來自NI的產品，在和NI的主控器進行通信時需要按照NI官方關於第三個EtherCAT從設備進行配置：
首先需要參考NI技術支持裏面相關的幾個文檔：
1、Adding Third-Party EtherCAT® Slaves in LabVIEW
2、Finding the EtherCAT Slave XML File On My PC
3、Why Can’t I Access All the Input and Output Variables of My Third-Party EtherCAT® Slave in LabVIEW?
在認真閱讀以上三個文檔後，在LabVIEW項目瀏覽器新建項目工程，右擊項目名新建終端和設備
出現如下對話框：
依次選擇後點擊確認。
即可在項目工程子列表中出現主控制器選項，如下圖所示：
右擊控制器選項，新建終端和設備：
出現如下對話框
二三的出現前提是硬件必須連接正確，依次按上述選擇後點擊確定即可爲控制器項目添加EtherCAT設備，控制器項目列表中會出現如下選項：
現在可以爲主控制器的以太網EtherCAT添加從設備了，
依次如下選擇：
出現如下對話框：
由上圖中可以看出現在控制器可以連接到第三方設備（因爲我串聯了兩個驅動器，所以會有兩個），但是無法識別，這是因爲第三方從設備的EtherCAT配置信息沒有加載到NI軟件中去，所有無法識別：爲解決這個問題，需要進行如下操作：
將驅動器的EtherCAT配置信息文件XML(在之前官方下載的固件中)導入NI軟件，右擊EtherCAT Mater(ID:0)
依次如上選擇出現如下對話框
在Select a device profile or file path框中打開XML文件，點擊Import。成功後會出現下圖第三個提示，均爲Succeed
現在需要將XML文件複製到對應的NI EtherCAT模塊XML文件夾下C:\Program Files (x86)\National Instruments\LabVIEW 2015\resource\Framework\Providers\indcomecat\DD（這步很重要，說三遍，因爲這個坑耗費了我一天時間），這是因爲後面在打開LabVIEW時，LabVIEW會自動識別該路徑下的XML文件，完成上述步驟後重新打開LabVIEW。
這次新建就出現上和之前不一樣的結果，控制器已經可以識別Elmo驅動器了，如下圖所示：
依次選中後點確定即可將該設備添加到控制器的EtherCAT選項下，如下圖所示：
至此NI CompactRIO9035與elmo電機驅動聯合仿真系統搭建完成。
後面就是基於軟件編程和協議通信問題，待連載。。。
