Eigen3升级方法

SLAM十四讲第二版CH4中的代码sophus版本已经升级，需要配套eigen3.30以上包版本。若是通过sudo apt-get install libeigen3-dev方法安装的eigen是3.2.9版本会报错。升级eigen3版本后，即可完成sophus安装。

Eigen3升级方法如下：
下载地址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
下载完成进入到eigen目录下，安装步骤：
mkdir build
cd build
cmake …
sudo make install
sudo ldconfig -v

另外，由于find_packages只能发现我的Eigen3.2（该版本Eigen是通过apt-get直接下载的），我直接在cmakelists里手动加入Eigen3.3的路径“/usr/local/include/eigen3”。这是因为Eigen3.3只能通过下载源码编译安装。Sophus的.h版本和.hpp版本在安装以后可以共存于"/usr/local/include/sophus"。

补充：默认方法安装的eigen3.2.9版本安装在usr/include文件夹下；本文升级方法安装的eigen3.3.0版本安装在usr/local/include文件夹下; 用后者替换掉前者的文件夹也可以解决以上问题。