操作步骤
1、在KEIL使能FPU，参考下图
2、在KEIL添加FPU的宏定义
3、一些配置宏说明
__TARGET_FPU_VFP // FPU的条件编译配置宏（开和关） -> 配置该宏，则开
ARM_MATH_MATRIX_CHECK // 库函数参数检查配置宏（开和关）
ARM_MATH_ROUNDING // 库函数运算是否开启四舍五入（开和关）
ARM_MATH_CM4 // 使用FPU，必须配置该宏，不配置该宏，编译之后，默认使用math.h库函数，不使用硬件FPU
__CC_ARM // 不同编译器的编译配置宏（__CC_ARM代表MDK开发环境）
4、打开工程中 stm32f4xx.h 文件，找到以下图中标注宏，设置下图标注的值
5、在 stm32f4xx.h 中添加官网 math库头文件包含，参考下图
6.、添加浮点库文件到工程（就是上面添加头文件对应的库文件）
说明
uv4，打开 C:\Keil\ARM\CMSIS\Lib\ARM 目录，复制“arm_cortexM4lf_math.lib”文件到工程，并加入工程
uv5，打开 C:\Keil_v5\ARM\Pack\ARM\CMSIS\4.2.0\CMSIS\Lib\ARM 目录，复制“arm_cortexM4lf_math.lib”文件到工程下，并加入工程
提示
也可在官方下载固件库程序包中复制也行
参考路径： \STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib\Libraries\CMSIS\Lib\ARM
也可以添加源码库文件
参考路径： \STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib\Libraries\CMSIS\DSP_Lib\Source
lib文件，不需要编译，只需链接定位，所以工程编译时会快点，但内存空间占用多点
7、 浮点库的函数用法和说明
可查看 stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm 文件
或打开C:\Keil_v5\ARM\Pack\ARM\CMSIS\4.2.0\CMSIS\Documentation\DSP\html下面的 index.html 文件