本文記敘了我經歷的一件趣事，有別於以往的教程類博文，這篇文章我將按照事情的發展經過敘述，大家可以跟隨本文體驗一把筆者所經歷的跌宕起伏，同時感謝教我數電的王老師（一位難得的好老師，在我本科生涯中印象深刻）。大家一定要好好學數電啊！
事情的經過是這樣的：
起初，我畫了一塊無人車的控制器板子，使用了一種全橋芯片來驅動直流減速電機：手冊上真值表是這樣描述的：
從紅框中看到這個全橋的驅動很簡單（事實並非如此)：控制輸入管腳 IN1 和 IN2，就可以控制輸出管腳OUT1和OUT2，實際我們不必在意第3，4行的描述，那是和過流保護相關的參數，而在我的設計中留足了餘量，所以沒有設計過流保護的電路。
因此，如果要實現直流電機的正反向調速的話，一個芯片需要兩個PWM通道，那麼我這個控制四個直流電機的控制器，就需要消耗2個四通道的定時器。
玩過單片機的同學們都知道，單片機的定時器是很寶貴的資源，尤其是我的控制器需要好幾個定時器來做正交編碼器計數。帶PWM功能的定時器就這麼多，當然是能省則省。能不能用一個定時器就實現呢？
數電知識在這裏派上了用場：
對於單個電機，我用一個普通IO控制電機的正反轉（極性），一個PWM通道控制佔空比（電壓幅值），這樣四個電機只需要四個PWM通道就可控制了，正好是一個定時器的四個通道。
這麼實現的？正好我的控制器中在信號部分使用了一個與非門做反相器，因此買了許多與非門芯片，所以不如就用與非門來搭建這個電路吧：
於是我用我可憐的數電知識構造了這樣一個電路：
我們可以來看看真值表：
| DIRx | PWMx | IN1 | IN2 |
| 0 | 0 | 1 | 1 |
| 0 | 1 | 0 | 1 |
| 1 | 0 | 1 | 1 |
| 1 | 1 | 1 | 0 |
可以看到，DIRx=0時，PWMx的變化使得輸出在正轉（Forward）與制動（Brake）之間切換，這也就實現了正向調速。同理，DIRx=1時，PWMx的變化使得輸出在制動（Brake）與反轉（Reverse）與之間切換，實現反向調速。
毫無問題，在如此想法下我完成了原理圖，花了幾天功夫畫好PCB發出去做了。然後等板子到了興沖沖地取回板子焊接。全過程那叫一個行雲流水水到渠成。三下五除二寫好了電機的驅動代碼。編譯！下載！電機轉了！成了！（啓示：不應高興太早，否則你就會知道什麼叫殘忍。）
我鬼使神差的摸了一下全橋芯片，嘶！好燙！
不應該呀，我電機明明空載運行，這電流也沒有超過全橋芯片的額定電流，怎麼就發燙了呢？我反覆排查無果。只好回去翻芯片手冊，然後我就看到了這一行：
我默默回去看了一下我的真值表，什麼？我竟然在制動和啓動中切換，我的腦子是怎麼想的？就好像我在用1KHz的頻率瘋狂在油門和剎車間切換，不用說，制動消耗的能量肯定化爲全橋芯片中的熱量了。它，就是導致全橋發熱的元兇！而我就是那個試圖狂踩油門和剎車來調速的憨貨。
木已成舟（指我的PCB已經焊好），難道我要重畫了麼？在痛苦思索了一段時間後，我又有了新的想法：
我先是列出正確的真值表（在啓動與滑行之間切換）：
| DIRx | PWMx | IN1 | IN2 |
| 0 | 0 | 0 | 0 |
| 0 | 1 | 0 | 1 |
| 1 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 1 | 0 |
可以看到，我使IN1=DIRx 與 PWMx，而IN2=（DIR非）與PWMx，這是一個很直觀的解決辦法，使用2個與門和一個非門，但是不可避免的需要修改連線，這樣我這剛焊好的一百多大洋的板子就打水漂了！（我可太慘了~）
有沒有不用改板子的辦法？很多人會想，你在想peach?老老實實改板子長記性把！
事實上，還真的有，數電老師很說過“同一個邏輯，可以有不止一個表達式”（大概是這個意思），所以，請看：
我把兩個與非門換成了與門，現在大家回去看看，是不是和修改後的真值表一模一樣？
邏輯門芯片都是差不多一個樣子的，某寶搜一下，很快找到的匹配的型號，買了幾片，一共一塊八（還包郵，我在心中樂開了花）。看樣子，換上芯片就完事啦！這樣，我這塊一百多的板子算是保住啦。下次畫板子一定要認真讀手冊！
……
……
……
朋友們，你們以爲這就結束了嗎？
我把這件事講給一位我非常敬重的硬件大神。他問我：“你PWM的頻率多少”
“1000Hz”,我答。
“調到20KHz試試”，他很快回復我。
我照做了，然後摸了摸芯片，不燙了。
我：“*&……%￥#@！”
“同步續流了解一下”，他說。
有道是：“聽君一席話，淨省一塊八”。
（怎麼沒有早點請教他呢？）
希望大家養成善於思考，不恥下問的習慣，記下這件小事，只爲博諸君一樂。大家給個讚唄，謝謝！