在原版pix上面進行改版很方便，可以去除很多不必要的電路。
筆者將電源管理芯片去除，5V來源於變壓器輸出或者是連接電腦時的USB供電，並將它們並聯起來，但是板子做回來焊接後發現問題如下：
1.拆原版芯片，焊接到自己的板子上面，連接usb到電腦能識別com口，飛控程序正常運行。
2.接入stlink重新燒錄兩塊芯片的BootLoader後發現再次連接usb不能識別com口了。
問題來了，怎麼重新燒寫boot後就不能識別com？？那還怎麼燒寫固件，還怎麼控制灰機啊。。。檢查後發現是由於大芯片PA9的'VUSB'懸空着，將整個腳連接到3V3或者5V後就可以識別com了。這時還沒燒寫固件，你去測量2個芯片的晶振你會發現只有大芯片起震，小芯片沒有工作，說明識別com口只是大芯片的事情，隨後的實驗也證實了這一點。。。然後usb連接missionplayer燒寫固件，再次測量小芯片晶振發現起震，這時纔算是正常工作。
關於傳感器芯片識別：
手工焊接芯片時經常會出現焊接問題導致芯片壞掉，導致IMU模塊不能正常工作，這時我們需要一個個檢查傳感器，但是又不知道是哪個出錯，怎麼辦呢？有辦法：
拔掉SD卡連接missionplayer，串口波特率設置爲57600後在'TERMINAL'中選擇'pixhawk'後點擊連接，這時會出現很多已經集成在飛控固件中的模塊方法，說明飛控可以直接支持這些模塊(比如常見的HML5883L)，原版飛控程序使用L3GD20、LSM303D、MPU6000、MS5611這4個傳感器，我們在不知道哪個傳感器出錯的情況下可以在終端中輸入'xxxx start'，'xxx'代表上面4箇中的其中任意一個，如果出現'failed'字樣就說明該傳感器有問題，如果檢測到傳感器就會出現'xxx on xxx bus'類似字樣。依據該方法可以檢測到底哪個傳感器壞掉。但請一定記得連接之前拔掉SD卡，否則插上SD卡連接MP走的就是mavlink協議了，就不能連接到終端了。
改版中可以刪除的線：沒用的串口線、can、SBUS、電源反饋線(xxx_oc字樣的線，這樣子就可以方便更改原版pix的電源部分)等等。