最近在做無人駕駛方面的東西，老師給了一個攝像頭，是Gige協議，公司叫microview的不知名公司，連驅動也只有ubuntu16.04的。百度一搜，有關ROS的都是USB攝像頭，仔細想想，USB攝像頭還是小兒科了一點，性能應該不如千兆網口的。基本現在市面買的攝像頭也沒提供ros方案。於是只能自己寫package。
用千兆網口攝像機的幾種解決方案
1千兆網口，但協議是rstp之類的網絡攝像頭。這種攝像頭是輸出h.265或者MJPEG之類的格式。不管在opencv還是ros都容易調用
2 gige/gig version協議攝像頭。這是本文重點。
如果買的是巴斯勒(basler)或者prosilica牌子的攝像頭,你可以：
1 使用現有包
basler有官方的ros包，名稱叫做pylon-ros-camera。這是專門爲basler品牌設計的ros package。同時，basler官網可以下載pylon軟件，功能界面都不錯，方便調參。prosilica_driver是prosilica相機的package。經過測試，我的相機不能被它們識別。
當你買的是其他品牌時候：
首先我找到了camera_aravis這個ros package。相當不錯，基本支持了所有的攝像機協議，同時默認發佈兩個topic: /camera/image_raw和/camera/camera_info。
其實這時候就完全可以在ros下使用了。可是在rviz的image界面訂閱/camera/image_raw的時候，圖像黑屏，奇怪的是一直在顯示接收到圖片。最終發現，camera_aravis自動將增益設置爲1。正常情況下，增益不應該低於15。
進一步改進
此時，你應該已經能在rviz下看到接收到的圖像了。但你發現是黑白的，爲了有更好的效果，以及爲了後期使用視覺算法，我決定將其轉換成OPENCV的 MAT圖像格式。
一開始我想用image_proc包實現，但始終報錯，
編譯自己的ROS包
我考慮過對每個像素進行操作，通過指針