Ubuntu16.04 ROS kinetic使用moveit小結
最近使用moveit中的MoveGroupPython接口控制UR3機械臂移動，在這個過程中踩了一些坑，特將填坑的過程記錄一下。
問題一：
[ WARN] [1567497398.552827574]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.
[ERROR] [1567673055.288638354]: RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree
一般情況下，這兩個問題是同時出現的。在啓動MoveGroupPython接口控制UR3機械臂移動的命令時，終端會先報出這樣的一個警告[ WARN] [1567497398.552827574]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.其實，在啓動該終端前的其他終端會出現這樣的一個錯誤[ERROR] [1567673055.288638354]: RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree.因此，這個警告不能忽略。把這個警告和錯誤翻譯過來，其實就是擬設定的位姿，機械臂不可達，超出了機械臂的移動範圍，使其無法求出逆解。那麼如何解決該問題：
方法1:若機械臂可以手動控制它移動的話，可以先將機械臂移動到擬設定的目標位姿，看看機械臂是否可達，以此來驗證求得的目標位姿點是否不在機械臂的移動範圍內。若手動操作，機械臂不能到達該位姿，那麼目標位姿點應該更改了；若手動，機械臂的位姿可達，但是運行程序時，仍然報出上述的錯誤，可以採用下面的方法。
方法2：設定置位置(單位：米)和姿態（單位：弧度）的允許誤差 ，此方法親測有效。
group.set_goal_position_tolerance(0.01)
group.set_goal_orientation_tolerance(0.01)
問題二：
tf轉換問題：
[ WARN] [1567736336.905129048]: No transform available between frame 'XXX' and planning frame 'XXX' (Could not find a connection between 'XXX' and 'XXX' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.)
博主遇到這個問題是因爲，在相機座標系camera_color_optical_frame轉換到機械臂UR3 base_link座標系時，啓動roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch這條命令語句時，終端輸出的警告，當然我也開啓了運行相機的節點。使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree命令查看發現上述兩個座標系確實沒有連接在一起，使用roslaunch easy_handeye publish.launch eye_on_hand:=false namespace_prefix:=ur3_realsense_handeyecalibration 命令，將相機座標系與機械臂座標系聯繫起來，就不會發出上述警告了。