Ubuntu16.04 ROS kinetic使用moveit小结
最近使用moveit中的MoveGroupPython接口控制UR3机械臂移动，在这个过程中踩了一些坑，特将填坑的过程记录一下。
问题一：
[ WARN] [1567497398.552827574]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.
[ERROR] [1567673055.288638354]: RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree
一般情况下，这两个问题是同时出现的。在启动MoveGroupPython接口控制UR3机械臂移动的命令时，终端会先报出这样的一个警告[ WARN] [1567497398.552827574]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.其实，在启动该终端前的其他终端会出现这样的一个错误[ERROR] [1567673055.288638354]: RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree.因此，这个警告不能忽略。把这个警告和错误翻译过来，其实就是拟设定的位姿，机械臂不可达，超出了机械臂的移动范围，使其无法求出逆解。那么如何解决该问题：
方法1:若机械臂可以手动控制它移动的话，可以先将机械臂移动到拟设定的目标位姿，看看机械臂是否可达，以此来验证求得的目标位姿点是否不在机械臂的移动范围内。若手动操作，机械臂不能到达该位姿，那么目标位姿点应该更改了；若手动，机械臂的位姿可达，但是运行程序时，仍然报出上述的错误，可以采用下面的方法。
方法2：设定置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差 ，此方法亲测有效。
group.set_goal_position_tolerance(0.01)
group.set_goal_orientation_tolerance(0.01)
问题二：
tf转换问题：
[ WARN] [1567736336.905129048]: No transform available between frame 'XXX' and planning frame 'XXX' (Could not find a connection between 'XXX' and 'XXX' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.)
博主遇到这个问题是因为，在相机座标系camera_color_optical_frame转换到机械臂UR3 base_link座标系时，启动roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch这条命令语句时，终端输出的警告，当然我也开启了运行相机的节点。使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree命令查看发现上述两个座标系确实没有连接在一起，使用roslaunch easy_handeye publish.launch eye_on_hand:=false namespace_prefix:=ur3_realsense_handeyecalibration 命令，将相机座标系与机械臂座标系联系起来，就不会发出上述警告了。