好吧，最近幾天一直都在看stm32的systick，其實不是有多難調好板子，只是，我看過的版本太多，一直很迷茫，直到現在纔有了清晰的概念，這裏和大家分享下。
其實，簡單點說，systick就是stm32內置的一個系統中斷，爲的就是給用戶提供一個系統節拍吧，你當然可以用來精確定時。
我想討論的其實是怎樣用固件庫裏面的函數進行操作。
這是官方例程裏面給的關於systick的操作程序。（我給了註釋。）
#include "main.h"
static __IO uint32_t TimingDelay;/*定義一個靜態全局變量*/
void Delay(__IO uint32_t nTime);/*函數聲明*/
int main(void)
{
if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))
{
/* Capture error */
while (1);
}
while (1)
{
STM_EVAL_LEDToggle(LED2);
STM_EVAL_LEDToggle(LED4); Delay(50);/*用戶要求的延時時間*/
STM_EVAL_LEDToggle(LED1);
STM_EVAL_LEDToggle(LED3);
Delay(100);
}
}
void Delay(__IO uint32_t nTime)/*函數定義*/
{
TimingDelay = nTime;/*把用戶要求的延時賦給全局變量*/
while(TimingDelay != 0);/*等待計數完成*/
}
void TimingDelay_Decrement(void)/*定義中斷中的執行函數*/
{
if (TimingDelay != 0x00)/*等待計數完成*/
{
TimingDelay--;
}
}
中斷入口函數是這樣的
void SysTick_Handler(void)
{
TimingDelay_Decrement();
}這裏重點研究的是systick的配置是怎樣實現的，也就是這句話if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)){ while (1);}是什麼意思。我們從core_cm3.h中可以查到函數SysTick_Config（）的原碼。
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* 如果計數值大於最大填充值，則返回未成功 */
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* 置位寄存器值 */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* 設置中斷優先級，這裏設置爲15 */
SysTick->VAL = 0; /* 裝載寄存器值 */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 使能中斷和計數器 */
return (0); /* 成功配置*/
}
這樣只需要給他一個用戶要的填充值，這個函數就可以讓計數器工作，同時，定義了中斷優先級，所以中斷也可以工作，從而就完成了定時。所以，SystemCoreClock / 1000這個是幹什麼的呢，毫無疑問是填充值，那你也許要問爲什麼不是數字，我說，你寫數字肯定沒錯，但是爲嘛這麼寫呢？我如果告訴你SystemCoreClock被系統宏定義了，默認爲72000000，也就是系統時鐘的頻率，那麼你是不是就懂了呢！所以，如果你要定時1ms就是時鐘頻率除以1000得到的值進行填充，那1us就是除以1000000得到的值進行填充。因爲是24位計數器，你懂的，有上限的，那是不是意味只能定時他的上限呢？of course not！你可以定時1s，然後，當你要定時10s的時候，你循環10次1s不就行了，這也就是爲嘛給出的是Delay（）函數，而非直接就讓用戶計數填充到函數SysTick_Config（）中啦。
上面是官方的例程中的方法，一看就是很簡單的，操作性和可讀性都很好，但是初學者，尤其是剛看了幾個例程的童靴就要問了，固件庫裏面給的systick的函數怎麼一個都沒用到，以前程序不是這樣寫的啊，怎麼現在又在頭文件裏定義一個函數，還是一半操作寄存器的呢，如果我就是不喜歡寄存器怎麼用固件庫的寫呢？
其實我也遇到同樣問題，我查資料之後，發現固件庫的寫起來也很簡單。
void SysTick_Configuration(void)
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);/* 設置AHB時鐘爲SysTick時鐘*/
NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(SystemHandler_SysTick, 3, 0);/* 設置SysTicks中斷搶佔優先級 3， 從優先級0*/
SysTick_SetReload(72000);/* 每1ms發生一次SysTick中斷*/
SysTick_ITConfig(ENABLE);/*使能中斷t */
}這就代替了剛纔的配置函數SysTick_Config（）啦，其他的沒什麼兩樣。是不是覺得親切多了呢，我是覺得有熟悉的感覺。好吧，你有沒有思考過爲嘛他要又弄一個這個SysTick_Config（）函數呢？好吧，其實不是爲了systick特意寫的這個函數，他是爲中斷優先級寫的NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn, uint32_t priority）！這個函數就是用來配置中斷優先級的，當然你會問這個配置中斷優先級不是有 搶先式優先級和子優先級麼，你只有2個參數怎麼配置呢？其實這就是所謂的隱式的優先級，你寫入的優先級要通過優先級組的配置來選擇：
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, n);
n=0x00~0x03 ；設置Systick爲搶佔優先級0
n=0x04~0x07 ；設置Systick爲搶佔優先級1
n=0x08~0x0B ；設置Systick爲搶佔優先級2
n=0x0C~0x0F ；設置Systick爲搶佔優先級3
NVIC_SetPriority函數指定中斷優先級的寄存器位（STM32只用4位來表示優先級）的數據，所以中斷優先級組設置爲了2，即高2位用於指定搶佔式優先級，低2位用於指定響應優先級，0x00~0x03高2位爲0，所以搶佔優先級爲0；0x04~0x07高2位爲1，所以搶佔優先級爲1，以此類推。
之所以要設置隱式優先級是因爲中斷中有些優先級特別高，他們的中斷在頭文件定義中，SysTick_IRQn被定義爲-1。
typedef enum IRQn
{
/****** Cortex-M3 Processor Exceptions Numbers ***************************************************/
NonMaskableInt_IRQn = -14, /*!< 2 Non Maskable Interrupt */
MemoryManagement_IRQn = -12, /*!< 4 Cortex-M3 Memory Management Interrupt */
BusFault_IRQn = -11, /*!< 5 Cortex-M3 Bus Fault Interrupt */
UsageFault_IRQn = -10, /*!< 6 Cortex-M3 Usage Fault Interrupt */
SVCall_IRQn = -5, /*!< 11 Cortex-M3 SV Call Interrupt */
DebugMonitor_IRQn = -4, /*!< 12 Cortex-M3 Debug Monitor Interrupt */
PendSV_IRQn = -2, /*!< 14 Cortex-M3 Pend SV Interrupt */
SysTick_IRQn = -1, /*!< 15 Cortex-M3 System Tick Interrupt */
....
}同樣被定義爲負值的都只能通過調用函數NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn, uint32_t priority）來設置優先級，當然也可以用NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(u32 SystemHandler, u8 SystemHandlerPreemptionPriority, u8 SystemHandlerSubPriority)來設置，我比較傾向於調用給的函數。
說了這麼多，問大家一個問題，如果我這樣設置可以麼？
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);如果你在猶豫，請重頭看一遍，因爲你沒懂。。。
哎呀，回頭一看，我寫這麼多了，不過這幾天看的資料真的也頗多，之前一直調不出想要的結果，終於弄好了，這也算整理好了吧，嗯嗯，go on，下一站！！！
PS:這裏面寄存器怎麼操作的，我就不想說了，我給出網上別人的操作程序，（我沒實驗，不知道正確與否。）強調一點，systick是一個24位的自動重裝的遞減計數器。
這是從網友哪裏摘錄的。（尊重原創啊。 http://home.eeworld.com.cn/my/space.php?uid=116357&do=blog&id=31714）
//*****************************************************************
//* SystemTick-Register
//*******************************************************************
#define SYSTICK_TENMS (*((volatile unsigned long *)0xE000E01C))
#define SYSTICK_CURRENT (*((volatile unsigned long *)0xE000E018))
#define SYSTICK_RELOAD (*((volatile unsigned long *)0xE000E014))
#define SYSTICK_CSR (*((volatile unsigned long *)0xE000E010))
配置systick寄存器：
void SysTick_Configuration(void)
{
SYSTICK_CURRENT=0; //當前值寄存器
SYSTICK_RELOAD=20000; //重裝載寄存器，系統時鐘20M中斷一次1mS
SYSTICK_CSR|=0x06;// HCLK作爲Systick時鐘，Systick中斷使能位
}
中斷處理：
void SysTick_Handler(void) //中斷函數
{
extern unsigned long TimingDelay; // 延時時間，注意定義爲全局變量
SYSTICK_CURRENT=0;
if (TimingDelay != 0x00)
TimingDelay--;
}
利用systick的延時函數：
unsigned long TimingDelay; // 延時時間，注意定義爲全局變量
void Delay(unsigned long nTime) //延時函數
{
SYSTICK_CSR|=0x07; // 使能SysTick計數器
TimingDelay = nTime; // 讀取延時時間
while(TimingDelay != 0); // 判斷延時是否結束
SYSTICK_CSR|=0x06;// 關閉SysTick計數器
}
int main()
{
SystemInit0(); //系統（時鐘）初始化
stm32_GpioSetup (); //GPIO初始化
SysTick_Configuration(); //配置systick定時器
while(1)
{
GPIO_PORTB_ODR|=(1<<5);
Delay(1000); //1S
GPIO_PORTB_ODR&=~(1<<5);
Delay(1000); //1S
}
}
完成！Delay(1000);實現了1S的精確延時，利用Delay(unsigned long nTime);配合systick定時器可以實現任意時間的精確延時，當然通過定時器TIMx也是可以這樣做的，我只是用它來說明systick定時器的用法。