好吧，最近几天一直都在看stm32的systick，其实不是有多难调好板子，只是，我看过的版本太多，一直很迷茫，直到现在才有了清晰的概念，这里和大家分享下。
其实，简单点说，systick就是stm32内置的一个系统中断，为的就是给用户提供一个系统节拍吧，你当然可以用来精确定时。
我想讨论的其实是怎样用固件库里面的函数进行操作。
这是官方例程里面给的关于systick的操作程序。（我给了注释。）
#include "main.h"
static __IO uint32_t TimingDelay;/*定义一个静态全局变量*/
void Delay(__IO uint32_t nTime);/*函数声明*/
int main(void)
{
if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))
{
/* Capture error */
while (1);
}
while (1)
{
STM_EVAL_LEDToggle(LED2);
STM_EVAL_LEDToggle(LED4); Delay(50);/*用户要求的延时时间*/
STM_EVAL_LEDToggle(LED1);
STM_EVAL_LEDToggle(LED3);
Delay(100);
}
}
void Delay(__IO uint32_t nTime)/*函数定义*/
{
TimingDelay = nTime;/*把用户要求的延时赋给全局变量*/
while(TimingDelay != 0);/*等待计数完成*/
}
void TimingDelay_Decrement(void)/*定义中断中的执行函数*/
{
if (TimingDelay != 0x00)/*等待计数完成*/
{
TimingDelay--;
}
}
中断入口函数是这样的
void SysTick_Handler(void)
{
TimingDelay_Decrement();
}这里重点研究的是systick的配置是怎样实现的，也就是这句话if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)){ while (1);}是什么意思。我们从core_cm3.h中可以查到函数SysTick_Config（）的原码。
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* 如果计数值大于最大填充值，则返回未成功 */
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* 置位寄存器值 */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* 设置中断优先级，这里设置为15 */
SysTick->VAL = 0; /* 装载寄存器值 */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 使能中断和计数器 */
return (0); /* 成功配置*/
}
这样只需要给他一个用户要的填充值，这个函数就可以让计数器工作，同时，定义了中断优先级，所以中断也可以工作，从而就完成了定时。所以，SystemCoreClock / 1000这个是干什么的呢，毫无疑问是填充值，那你也许要问为什么不是数字，我说，你写数字肯定没错，但是为嘛这么写呢？我如果告诉你SystemCoreClock被系统宏定义了，默认为72000000，也就是系统时钟的频率，那么你是不是就懂了呢！所以，如果你要定时1ms就是时钟频率除以1000得到的值进行填充，那1us就是除以1000000得到的值进行填充。因为是24位计数器，你懂的，有上限的，那是不是意味只能定时他的上限呢？of course not！你可以定时1s，然后，当你要定时10s的时候，你循环10次1s不就行了，这也就是为嘛给出的是Delay（）函数，而非直接就让用户计数填充到函数SysTick_Config（）中啦。
上面是官方的例程中的方法，一看就是很简单的，操作性和可读性都很好，但是初学者，尤其是刚看了几个例程的童靴就要问了，固件库里面给的systick的函数怎么一个都没用到，以前程序不是这样写的啊，怎么现在又在头文件里定义一个函数，还是一半操作寄存器的呢，如果我就是不喜欢寄存器怎么用固件库的写呢？
其实我也遇到同样问题，我查资料之后，发现固件库的写起来也很简单。
void SysTick_Configuration(void)
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);/* 设置AHB时钟为SysTick时钟*/
NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(SystemHandler_SysTick, 3, 0);/* 设置SysTicks中断抢占优先级 3， 从优先级0*/
SysTick_SetReload(72000);/* 每1ms发生一次SysTick中断*/
SysTick_ITConfig(ENABLE);/*使能中断t */
}这就代替了刚才的配置函数SysTick_Config（）啦，其他的没什么两样。是不是觉得亲切多了呢，我是觉得有熟悉的感觉。好吧，你有没有思考过为嘛他要又弄一个这个SysTick_Config（）函数呢？好吧，其实不是为了systick特意写的这个函数，他是为中断优先级写的NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn, uint32_t priority）！这个函数就是用来配置中断优先级的，当然你会问这个配置中断优先级不是有 抢先式优先级和子优先级么，你只有2个参数怎么配置呢？其实这就是所谓的隐式的优先级，你写入的优先级要通过优先级组的配置来选择：
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, n);
n=0x00~0x03 ；设置Systick为抢占优先级0
n=0x04~0x07 ；设置Systick为抢占优先级1
n=0x08~0x0B ；设置Systick为抢占优先级2
n=0x0C~0x0F ；设置Systick为抢占优先级3
NVIC_SetPriority函数指定中断优先级的寄存器位（STM32只用4位来表示优先级）的数据，所以中断优先级组设置为了2，即高2位用于指定抢占式优先级，低2位用于指定响应优先级，0x00~0x03高2位为0，所以抢占优先级为0；0x04~0x07高2位为1，所以抢占优先级为1，以此类推。
之所以要设置隐式优先级是因为中断中有些优先级特别高，他们的中断在头文件定义中，SysTick_IRQn被定义为-1。
typedef enum IRQn
{
/****** Cortex-M3 Processor Exceptions Numbers ***************************************************/
NonMaskableInt_IRQn = -14, /*!< 2 Non Maskable Interrupt */
MemoryManagement_IRQn = -12, /*!< 4 Cortex-M3 Memory Management Interrupt */
BusFault_IRQn = -11, /*!< 5 Cortex-M3 Bus Fault Interrupt */
UsageFault_IRQn = -10, /*!< 6 Cortex-M3 Usage Fault Interrupt */
SVCall_IRQn = -5, /*!< 11 Cortex-M3 SV Call Interrupt */
DebugMonitor_IRQn = -4, /*!< 12 Cortex-M3 Debug Monitor Interrupt */
PendSV_IRQn = -2, /*!< 14 Cortex-M3 Pend SV Interrupt */
SysTick_IRQn = -1, /*!< 15 Cortex-M3 System Tick Interrupt */
....
}同样被定义为负值的都只能通过调用函数NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn, uint32_t priority）来设置优先级，当然也可以用NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(u32 SystemHandler, u8 SystemHandlerPreemptionPriority, u8 SystemHandlerSubPriority)来设置，我比较倾向于调用给的函数。
说了这么多，问大家一个问题，如果我这样设置可以么？
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);如果你在犹豫，请重头看一遍，因为你没懂。。。
哎呀，回头一看，我写这么多了，不过这几天看的资料真的也颇多，之前一直调不出想要的结果，终于弄好了，这也算整理好了吧，嗯嗯，go on，下一站！！！
PS:这里面寄存器怎么操作的，我就不想说了，我给出网上别人的操作程序，（我没实验，不知道正确与否。）强调一点，systick是一个24位的自动重装的递减计数器。
这是从网友哪里摘录的。（尊重原创啊。 http://home.eeworld.com.cn/my/space.php?uid=116357&do=blog&id=31714）
//*****************************************************************
//* SystemTick-Register
//*******************************************************************
#define SYSTICK_TENMS (*((volatile unsigned long *)0xE000E01C))
#define SYSTICK_CURRENT (*((volatile unsigned long *)0xE000E018))
#define SYSTICK_RELOAD (*((volatile unsigned long *)0xE000E014))
#define SYSTICK_CSR (*((volatile unsigned long *)0xE000E010))
配置systick寄存器：
void SysTick_Configuration(void)
{
SYSTICK_CURRENT=0; //当前值寄存器
SYSTICK_RELOAD=20000; //重装载寄存器，系统时钟20M中断一次1mS
SYSTICK_CSR|=0x06;// HCLK作为Systick时钟，Systick中断使能位
}
中断处理：
void SysTick_Handler(void) //中断函数
{
extern unsigned long TimingDelay; // 延时时间，注意定义为全局变量
SYSTICK_CURRENT=0;
if (TimingDelay != 0x00)
TimingDelay--;
}
利用systick的延时函数：
unsigned long TimingDelay; // 延时时间，注意定义为全局变量
void Delay(unsigned long nTime) //延时函数
{
SYSTICK_CSR|=0x07; // 使能SysTick计数器
TimingDelay = nTime; // 读取延时时间
while(TimingDelay != 0); // 判断延时是否结束
SYSTICK_CSR|=0x06;// 关闭SysTick计数器
}
int main()
{
SystemInit0(); //系统（时钟）初始化
stm32_GpioSetup (); //GPIO初始化
SysTick_Configuration(); //配置systick定时器
while(1)
{
GPIO_PORTB_ODR|=(1<<5);
Delay(1000); //1S
GPIO_PORTB_ODR&=~(1<<5);
Delay(1000); //1S
}
}
完成！Delay(1000);实现了1S的精确延时，利用Delay(unsigned long nTime);配合systick定时器可以实现任意时间的精确延时，当然通过定时器TIMx也是可以这样做的，我只是用它来说明systick定时器的用法。