這幾天在家閒着也是閒着，學東西，更博客，提升點能力吧。
本篇針對的是kinetic版本的安裝，其實都大同小異，有區別的地方也不大。
一.打開軟件更新，把下列該勾的選項都一溝
2.換源，改成中科大源（儘量就用中科大源，之前用清華源出了問題）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
這一步很重要，如果不添加這個源是定位不到ros包的
3.設置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.更新
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
5.安裝
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
這邊看你選擇的版本，博主這安裝的是kinetic版本，安裝其他版本的替換kinetic即可
完成後
6.查看是否安裝成功
在命令行中輸入：
cd /
cd opt
ls
證明安裝成功
7.初始化rosdep
sudo rosdep init
出現的第一個問題：
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
解決方法就是：
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/*
然後再執行
sudo rosdep init
這樣做的目的是直接讓初始化來建立sources.list.d文件，成功後出現這個界面
當時查資料時網上還有一種方法是直接創建那個20-default.list文件，我不推薦這麼做，因爲在初始化的過程中系統不知道裝了什麼東西，怎麼說，就是如果你自己創建了這個文件，跳過sudo rosdep init 這一步，可能會少安裝一些東西（當然，只是我猜的）。所以正兒八經，一步一步來
接下來輸入
rosdep update
上面這個是否能更新成功純看臉，當然一次能成功最好。
（失敗樣例）
具體原因就是網絡連接不好，網絡不好那也是沒有辦法的事。博主就比較屬於臉黑的那一種，搞了四五天才弄好。當然你真正能看到這，說明網上那些方法你也試過了，我也全部都試了，沒啥用。最後才谷歌搜了一篇文章，好像是彎彎寫的。試了一下，成了，具體操作看底下連接就行了。
rosdep update問題解決方法
成功後就是以下效果
8.環境設置
輸入
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
和上面一樣，如果你安裝的是其他版本，把上面指令的kinetic替換就行
下一步，我們先進入root模式
su root
再輸入
source ~/.bashrc
9.安裝依賴包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10.測試ROS是否搭建成功
輸入
roscore
打開一個新的終端，再輸入
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果結果正常，此時會出現一個圖形界面，裏面有隻烏龜
再打開一個終端輸入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
完成後向終端按下方向鍵即可控制烏龜動