幾個概念：
世界(b2World)：世界就是一個環境，所有物理運算都在這個裏面進行。
形狀定義(b2ShapeDef)：形狀定義是什麼？說簡單點形狀定義就是定義你這個對象的樣子，它用來做什麼？就是用來確定你的碰撞。
剛體定義(b2BodyDef)：剛體定義就是設定剛體的初始具體，在目前來說，最大的功能就是把你定義好的形狀加到你想到的剛體上。
剛體(b2Body)：剛體就是物理引擎裏面的東西（對象），它可以受力的作用進行當前位置的變化旋轉等。你要在世界中使用的所有物體目前 來說都是剛體。
數據類型：
1、b2Vec：//在2bMath.h中定義
就像在3D中Vector3類的使用一樣，b2Vec2在Box2D中也應用廣泛，你幾乎在每個時刻都用到它，比如說定義座標位置，定義Box大小等。類似於向量。
b2Vec2是由float32類型的x,y組成，支持負向量，+=，-=，*=操作符，
支持的方法有
Void SetZero()；設置x,y爲0
Void Set(float32 x_, float32 y_);設置x,y爲指定值
b2Vec2 Make(float32 x_, float32 y_),生成一個值指定的b2Vec2
float32 Length()取得向量的長度或模
float32 Normalize()標準化向量
bool IsValid()檢查是否有效
2、2b2Mat22：//在2bMath.h中定義
其實b2Mat22一個由兩個b2Vec2組成的2*2方陣，類似一個二維數組，可以直接由兩個b2Vec2（col1、col2）構造或者由一個角度值構造。
主要方法有：
void Set(const b2Vec2& c1, const b2Vec2& c2)
void Set(float32 angle)，
提供兩種方式賦值方法
void SetIdentity()，設定恆等式
void SetZero()，把col1、col2的x,y都清爲0
b2Mat22 Invert()，轉換相關數據
b2Vec2 Solve(const b2Vec2& b)，解決A * x = b
3、b2AABB：
b2AABB就是一個盒子，是由兩個向量組成，一個爲minVertex是最小頂點，另一個爲maxVertex是最大頂點，通過這兩個頂點來表示最爲普通的AABB框。
結構體原型：
struct b2AABB
{
/// Verify that the bounds are sorted.
bool IsValid() const;
b2Vec2 lowerBound; ///< the lower vertex
b2Vec2 upperBound; ///< the upper vertex
};
4、b2ShapeDef
b2ShapeDef直翻爲形狀定義，它用一個b2ShapeType型量type來表示形狀類型，用函數指針來表示用戶數據(userdata)，用一 個b2Vec2向量localPosition來表示當前位置，用float32的localRotation來表示當前角度，用float32的 friction、density、restitution來表示摩擦力、密度、彈性係數，用uint16的categoryBits和maskBits 來表示碰撞位及位標識（可以用來過濾一些碰撞）,用int16的groupIndex來表示組號，這個組號可以用來過濾還比位標識優先。
相關常量
enum b2ShapeType
{
e_unknownShape = -1,
e_circleShape,
e_boxShape,
e_polyShape,
e_meshShape,
e_shapeTypeCount,
};
相關形狀定義
b2CircleDef，圓，繼承於b2ShapeDef，type 爲 e_circleShape，另外帶有一個類型爲float32的量radius來表示半徑值。
b2BoxDef，盒子，繼承於b2ShapeDef，type 爲 e_ boxShape，另外帶有一個類型爲b2Vec2的量extents來表示區域值。
b2PolyDef，多邊形，繼承於b2ShapeDef，type 爲 e_ polyShape，另外帶有一個類型爲b2Vec2的數組vertices來表示頂點，並帶有一個int32型的量vertexCount來表示頂點數，目前頂點數最多支持8個。
5、b2BodyDef：//在b2Body.h中定義
b2BodyDef是剛體定義結構，由一個函數指針userData來表示用戶數據，一組類型爲b2ShapeDef*指針數組shapes來表示形狀隊列，目前形狀數最大支持64個，用一個b2Vec2向量position來表示當前位置，用類型爲float32的量rotation來表示當前角度，用類型爲b2Vec2的量linearVelocity表示線速度，用類型爲float32的angularVelocity來表示角速度,用類型爲 float32的量linearDamping來表示線性阻尼，用類型爲float32的量angularDamping來表示角阻抗，用類型爲bool
的allowSleep 來表示是否可以允許休眠，用一個類型爲bool的isSleeping來表示是否正在休眠，用一個類型爲bool的量preventRotation來表 示是否防止旋轉，支持方法：
AddShape(b2ShapeDef* shape)。