此教程就是一次安裝的簡單筆記，後續有時間會詳細補上
gcc、g++ 版本說明
Ubuntu 16.04版本自帶的GCC版本爲5.4.0，可支持C++ 14標準，但基本不支持C++ 17標準。如果要用到的話，請參考一位牛人的教程
Eigen 庫編譯安裝
這個庫是常用的數學運算庫，所以趕快麻溜的裝上
直接官網下載解壓。
cd eigen-eigen-323c052e1731
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
這時候已經裝好了
幾點注意
# 頭文件目錄，這個庫很特殊，只有頭文件
/usr/local/include/eigen3/Eigen/
# cmake文件目錄，會自動搜索的
/usr/local/share/eigen3/cmake/
安裝Sophus庫
這是個李代數的庫
git clone [email protected]:strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
裝完看一眼，基本目錄跟eigen 差不多
-- Install configuration: "Release"
-- Installing: /usr/local/share/sophus/cmake/SophusTargets.cmake
-- Installing: /usr/local/share/sophus/cmake/SophusConfig.cmake
-- Installing: /usr/local/share/sophus/cmake/SophusConfigVersion.cmake
-- Installing: /usr/local/include/sophus/average.hpp
安裝OpenCV3、OpenCV-Contrib
還是同樣的全套流程，這裏只貼一下下載地址
#必須先安裝opencv
git clone [email protected]:opencv/opencv.git
git clone [email protected]:opencv/opencv_contrib.git
注意一下，OpenCV-Contrib安裝有配置選項
$ cd <opencv_build_directory>
$ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=<opencv_contrib>/modules <opencv_source_directory>
$ make -j5
注意上文中是源碼目錄，別搞錯了