無人駕駛筆記系列（二）：apollo 地圖可視化工具MapShow的使用

無人駕駛筆記系列（二）：apollo 地圖可視化工具MapShow的使用

什麼是mapshow

簡單來說，就是一個apollo框架中，用python腳本寫一個可視化高精地圖的工具。

啓動

該工具默認在 “/apollo/modules/tools/mapshow” 目錄下。所有可以運行一下命令將庫添加到python運行庫中。當然你也可以直接在此目錄下運行，就不用添加運行環境了。

# In apollo root dir:
source scripts/apollo_base.sh

使用

usage: python mapshow.py [-h] -m MAP [-sl] [-l LANEID [LANEID …]]

optional arguments:

-h, --help show this help message and exit

-m MAP, --map MAP Specify the map file in txt or binary format

-sl, --showlaneids Show all lane ids in map

-l LANEID [LANEID …], --laneid LANEID [LANEID …] Show specific lane id(s) in map

使用

顯示基本的道路圖

python mapshow.py -m /path/to/map/file

顯示lane 的id

python mapshow.py -m /path/to/map/file -sl

顯示某一段lane 通過id

python mapshow.py -m /path/to/map/file -l 1474023788152_1_-1

二次開發

當然這此時重點，我們在分析你的定位信息是否準確，或者將各種參數可視化等。需要充分利用該工具。

未完待續