1 多傳感器融合算法的選擇——使用EKF
因爲Apollo使用的是EKF，所以我們也用EKF，（具體的資料可以查看issues_10957）
《無人駕駛》課程的賈老師推薦的論文《EKF、UKF、PF目標跟蹤性能的比較》中也是這樣說的，
2 轉移方程的定義
2.1 使用的傳感器
測速計（類別IMU）：會實時的顯示小車的移動速度，（如果移動了，就顯示移速；如果沒有移動，則速度爲0）；
2 備註
2.1 爲什麼融合算法不用UKF呢？
因爲在UKF中，其假設是系統的轉移方程所使用的是一種非線性變換，或者說，遞推公式是非線性的變換；
而我們在項目中使用的遞推方程是來自於基於SLAM的里程計，其相對位移是一種齊次性的變化，是線性變換，
所以我們在這裏不使用UKF；