無人駕駛——矩形框檢測的學習筆記

1 致謝

感謝志興老師的代碼和指導!

2 矩形框檢測的基本流程

1. 根據圖像特點,根據通道值進行灰度化,這裏我們選取的是[B,R]這兩個通道;

(我們這裏不進行高斯模糊,因爲圖像的噪聲比較小;主要原因是:目標矩形框的邊緣比較細)

2. 使用開運算獲得梯度圖;

2.1 使用開運算獲得梯度圖

通過實驗,我們可以知道,開運算的kernel_size決定的圖像的“暈染”程度,

(kernel_size越大,墨暈效果的範圍越大,看起來“似乎就是更加地模糊”)

這是kernel_size設到30的效果,可以看到暈染已經很嚴重了,不過邊緣信息依然會得到保留;

可以看到,中間的區域都連成了一片,這樣細粒度的邊緣紋理信息就會失去很多,從而無法突出細粒度的紋理信息;

由於這裏目標矩形框的邊緣比較細,所以我們將kernel_size設置爲2

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