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聲明 cmake 最低版本
聲明 cmake 工程名字
設置 cmake 編譯模式
添加c++11標準支持
添加變量
添加依賴
添加頭文件
添加一個可執行程序
構建靜態庫
構建靜動態庫或者共享庫
將庫文件鏈接到可執行程序上
指定安裝地址
Debug和Release版本
調試手段
CMake常用變量
CMake是一種跨平臺編譯工具，比make更爲高級，使用起來要方便得多。CMake主要是編寫CMakeLists.txt文件，然後用cmake命令將CMakeLists.txt文件轉化爲make所需要的makefile文件，最後用make命令編譯源碼生成可執行程序或共享庫。
CMake的核心是讀取文件“CMakeLists.txt”，運行“cmake”命令時，它會尋找這個文件，根據裏面的內容生成標準的 Makefiles，這裏的“CMakefiles.txt”和用來生成 Makefiles 的文件是一致的。
聲明 cmake 最低版本
定義cmake的最低版本時2.8
cmake_minimun_required(VERSION 2.8)
可以在終端中查看cmake的版本
cmake -version
輸出如下
cmake version 3.2.2
這裏需要注意兩點，如果不定義需要的版本可能會報個warning，如果有強迫症或者追求完美，還是把這行代碼寫上吧。第二點，不要定義的版本比自己安裝的版本還高，那樣估計就是直接編譯不通過了。
聲明 cmake 工程名字
project( HelloSLAM )
PROJECT_SOURCE_DIR
項目根目錄，也就是CmakeLists.txt目錄的絕對路徑。
設置 cmake 編譯模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE “Debug” )
添加c++11標準支持
注意等式左右兩端不要加空格
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)
有的時候可能會遇到，一定要注意是大寫的O，不是數字0
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11 -O3”)
其中，參數CMAKE_CXX_FLAGS含義是： set compiler for c++ language
而後面的-O3（是字母opq的o，大寫的歐）是用來調節編譯時的優化程度的，最高爲-O3,最低爲-O0（即不做優化）
-Ox這個參數只有在CMake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release時有效，因爲debug 版的項目生成的可執行文件需要有調試信息並且不需要進行優化,而 release 版的不需要調試信息但需要優化。
添加變量
下面講解如何爲程序添加版本號和帶有使用版本號的頭文件。
set(KEY VALUE)接受兩個參數，用來聲明變量。
在camke語法中使用KEY並不能直接取到VALUE,必須使用${KEY}這種寫法來取到VALUE。
Create variables used for exporting in SophusConfig.cmake
set( Sophus_INCLUDE_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR} )
添加依賴
find_package( Sophus REQUIRED )
find_package( Pangolin )
opencv
find_package( OpenCV REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
eigen
include_directories( “/usr/include/eigen3/” )
pcl
find_package( PCL REQUIRED COMPONENT common io )
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
在CMakeLists.txt如果需要使用第三方庫，那麼需要知道三個東西
去哪裏找頭文件(.h等) 對應於GCC的參數 -I
去哪裏找庫文件(.so/.lib/.ddl等) 對應於GCC的參數 -L
需要鏈接的庫文件名稱 對應於GCC的參數 -l
比如我需要鏈接第三方庫curl，那麼在CMakeLists.txt中可以書寫如下：
include_directories(/usr/include) # 對應於-I
target_link_libraries(target curl) # 對應於 -L和-l
find_package的作用就是去尋找該庫的頭文件位置、庫文件位置以及庫文件名稱，並將其設爲變量，返回提供給CMakeLists.txt其他部分使用。
添加頭文件
include_directories( “/usr/include/eigen3” )
include_directories( ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
添加一個可執行程序
語法：add_executable( 程序名 源代碼文件 ）
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )
構建靜態庫
add_library( hello libHelloSLAM.cpp )
生成靜態庫".a"文件
構建靜動態庫或者共享庫
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )
生成動態庫".so"文件
add_executable( useHello useHello.cpp )
構建大型項目時可以爲使用這個庫添加一個開關
在項目根目錄下的CMakeLists.txt文件中添加如下代碼：
option (USE_MYMATH “Use tutorial provided math implementation” ON)
將庫文件鏈接到可執行程序上
target_link_libraries( useHello hello_shared )
target_link_libraries( imageBasics ${OpenCV_LIBS} )
target_link_libraries( joinMap ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} )
指定安裝地址
第一種方式：
使用 CMAKE_INSTALL_PREFIX 來指定
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr …
第二種方式：
修改cmake文件，加入：
SET(CMAKE_INSTALL_PREFIX < install_path >)
Debug和Release版本
debug 版的項目生成的可執行文件需要有調試信息並且不需要進行優化,、
release 版的不需要調試信息但需要優化。這些特性在 gcc/g++ 中是通過編譯時的參數來決定的,如果將優化程度調到最高需要設置參數-O3,最低是 -O0 即不做優化;添加調試信息的參數是 -g -ggdb ,如果不添加這個參數,調試信息就不會被包含在生成的二進制文件中。
例
PROJECT(main)
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6)
SET(CMAKE_SOURCE_DIR .)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG"ENVCXXFLAGS−O0−Wall−g−ggdb")SET(CMAKECXXFLAGSRELEASE"ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE"ENVCXXFLAGS−O0−Wall−g−ggdb")SET(CMAKE
C
XX
F
LAGS
R
ELEASE"ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")
AUX_SOURCE_DIRECTORY(. DIR_SRCS)
ADD_EXECUTABLE(main ${DIR_SRCS})
兩個變量 CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG 和CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE, 分別用於 debug 和 release 的編譯選項。編輯 CMakeList.txt 後需要執行 ccmake 命令生成 Makefile 。在進入項目的根目錄,輸入 “ccmake .” 進入一個圖形化界面。
調試手段
message
打印信息，類似於 echo/printf ，主要用於查cmake文件的語法錯誤。
set(mysql_use_test_sources ${SOURCES_DIRECTORY}/test_sources/mysql_user_accounts.cpp)
message(“mysql_use_test_sources ： ${mysql_use_test_sources}”)
CMake常用變量
CMAKE_STATIC_LIBRARY_PREFIX 靜態庫前綴, Linux下默認爲lib
CMAKE_STATIC_LIBRARY_SUFFIX 靜態庫後綴，Linux下默認爲.a
CMAKE_SHARED_LIBRARY_PREFIX 動態庫前綴，Linux下默認爲lib
CMAKE_SHARED_LIBRARY_SUFFIX 動態庫後綴，Linux下默認爲.so
CMAKE_BUILD_TYPE 指定基於make的產生器的構建類型（Release，Debug）
CMAKE_C_FLAGS *.C文件編譯選項，如 -std=c99 -O3 -march=native
CMAKE_CXX_FLAGS *.CPP文件編譯選項，如 -std=c++11 -O3 -march=native
CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY 生成可執行文件路徑
CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY 生成庫的文件夾路徑