经本人亲测，建议使用docker安装为好，docker安装请直接跳转至第二部分
第一部分：源码安装
转载自：https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/100666532
官方网址为https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build
（注：以下过程是本人亲自走过的过程，使用的是清华源，Ubuntu1604，ROS Kinetic，CPU版本的，安装的Autoware.AI为1.12.版本，参考官方网址为https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build，如果需要其他版本的亲自行去官方按照步骤进行安装，这里不再提供。）
程序运行所需环境：
运行系统：Ubuntu1604
运行环境：ROS Kinetic，CPU版本
一、Autoware.AI的安装：
1.安装所需依赖（按步骤顺序往下执行）
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
补充：如果第一步出现了以下错误（Reading package lists... Done E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock directory /var/lib/apt/lists/）可以使用以下命令来消除错误。
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
2.创建工程（For 1.12.0 and Newer）
（1）创建一个工作空间
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
（2）下载autoware.ai的工作空间的配置（For the 1.12.0 release:）
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
（3）下载autoware.ai到工作区
vcs import src < autoware.ai.repos
补充：如果这一步下载的时候，网络不好或者下载不下来，可以使用我下面提供的百度网盘链接进行下载，仅供大家一起研究交流使用。（链接: https://pan.baidu.com/s/1QOU7ifsgO56snrf6PS0yPA 提取码: j5aj ）
（4）使用rosdep安装依赖项
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
（5）编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
至此Autoware.AI工程已经安装完毕，接下来是使用官方给出的例子进行示例使用演示。
二、Autoware.AI的demo使用（参考官方网址https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/ROSBAG-Demo）：
1、数据下载（可以点击后面的link直接下载，也可以使用命令进行下载）
（1）Download the sample 3D pointcloud/vector map data. [link]
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
（2）Download the sample ROSBAG data (LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3). [link]
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
2、Demo运行
（1）创建.autoware目录并在并提取demo所需数据（From source）
cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
（2）运行Autoware（For Autoware version 1.12.0 and Newer）
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
（3）运行起来之后，需要加载demo示例的data，点击Simulation功能，找到如下图所示路径的bag包，加载完毕之后点击play，然后再点击Pause。
（4）在点击Quick Start 功能按钮，然后分别点击右侧Ref按钮，分别加载下图中所示路径的对应文件，然后按需点击左侧相对应的启动按钮，点击完毕后会变颜色。（对应路径autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/）
（5）然后再点击Rviz按钮启动rviz插件，找到File -> Open Config，然后按照下面的步骤顺序并加载 .rviz 文件。
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
最后点击前面提到的play按钮即可在rviz里看到数据显示，如下图所示：
至此，Autoware.AI的安装与官方demo的使用已经全部部署完毕。可能有不周全之处，大家可以相互交流！谢谢！
第二部分：
1.docker安装
参考两个链接即可
第一：配置docker的环境：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/docker-installation
第二：构建autoware的docker镜像，在这里选择自定义的那个选项(下载autowared的git软件包时，会自动创建一个docker文件夹)case3:https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Generic-x86-Docker#install-docker
build.sh文件对应部分改成如下形式：
# Default settings
CUDA="off"
IMAGE_NAME="autoware/autoware"
TAG_PREFIX="local"
ROS_DISTRO="kinetic"
BASE_ONLY="false"
VERSION="1.12.0-kinetic"
run.sh文件对应部分改成如下形式:
CUDA="off"
IMAGE_NAME="autoware/autoware"
TAG_PREFIX="latest"
ROS_DISTRO="kinetic"
BASE_ONLY="false"
PRE_RELEASE="off"
AUTOWARE_HOST_DIR=""
USER_ID="$(id -u)"
2.运行
2.1进入docker文件夹下的generic
cd docker/generic
2.2运行docker环境
./run.sh
2.3启动autoware程序
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
加载的bag数据包最好放在docker为我们开辟的对外交互文件夹 shared_dir,如下图
shared_dir
